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公开(公告)号：CN109159115A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810942446.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向科普的触觉通信装置，所述触觉通信装置包括：主操作台、具有主端电机和主端编码器的主端握持组件、具有从端电机和从端编码器的从端夹持组件、具有传送带电机的从端换物台、具有主端电机的主端控制电路和从端控制电路，所述从端换物台位于从端夹持组件的下方，其中，所述主端控制电路分别与所述主操作台、主端握持组件和从端控制电路连接，所述从端控制电路分别与从端夹持组件、从端换物台连接。
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公开(公告)号：CN109159115B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810942446.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向科普的触觉通信装置，所述触觉通信装置包括：主操作台、具有主端电机和主端编码器的主端握持组件、具有从端电机和从端编码器的从端夹持组件、具有传送带电机的从端换物台、具有主端电机的主端控制电路和从端控制电路，所述从端换物台位于从端夹持组件的下方，其中，所述主端控制电路分别与所述主操作台、主端握持组件和从端控制电路连接，所述从端控制电路分别与从端夹持组件、从端换物台连接。
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公开(公告)号：CN111392032A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010099390.8
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座、摇杆、安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂。安装架固定于基座上，两个关节电机固定于安装架上，两个关节电机的输出轴上各安装一个力矩传感器，两个关节电机的输出轴各与一主转臂的第一端固定连接，两个主转臂的第二端各与一从转臂的第一端转动连接，两个从转臂的第二端相互转动连接，两个从转臂的第二端套设于摇杆外侧，关节电机的输出轴的轴线、主转臂与从转臂间的转动轴线以及两个从转臂间的转动轴线交汇于摇杆的下端转动点。本发明通过控制两个关节电机的输出轴的转动角度及角速度，可以控制摇杆的运动位置及速度。
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