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公开(公告)号：CN110524529A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201811364160.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
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公开(公告)号：CN110328157A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910645494.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能分拣装置及其分拣方法，所述装置包括分拣传动机构、机械手分拣机构、支撑架、视觉分拣机构和PLC控制器；所述分拣传动机构包括上料工位、平流检测工位、运输工位、移交出料工位和平流工位；所述视觉分拣机构包括包装状态系统、辨别形状系统、辨色系统和相机，包装状态系统、辨别形状系统和辨色系统共享相机的工位，相机安装在每个支撑架的底部外壁上，每个包装状态系统判定物品的包装状态并归类，结合颜色和形状，锁定目标物品进行分流，相机主要功能为定位、识别和通过PLC控制器控制机械手分拣机构进行工作。解决了现有物流包裹分拣技术的人工操作复杂、效率低下和不易分拣的问题。
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公开(公告)号：CN110087037A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN105945948B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107092271A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710231591.7
申请日：2017-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法，由主、从端两部分组成；其中主端包括操作员、主端计算机和力反馈人机接口装置；从端包含基站、搭载有无线传感器节点的多旋翼领导飞行器、跟随飞行器以及从端环境中的障碍物。从端多旋翼飞行器具有局部自主能力，多个多旋翼飞行器搭载的传感器节点可通过多跳自组织方式与基站组成网状网络，多旋翼飞行器之间可相互传输数据。主端的力反馈控制人机接口装置只控制从端的领导飞行器，在从端的飞行器系统面临复杂不能自主完成的任务时，由主端引导主机摆脱困境，同时从端跟随飞行器产生自主跟随行为。本发明为复杂、非结构化环境中多机器人全自主工作难以实现提供了一种技术手段和方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105553377A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112174.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线电机点到点定位装置，包括基于扩张状态观测时间最优控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；基于扩张状态观测时间最优控制器包括时间最优控制器、第二求差电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的定位方法。本发明利用扩张状态观测器和时间最优控制器，在有效抑制系统参数变化、摩擦力、负载扰动力等系统非线性因素和不确定干扰影响的基础上，实现直线电机高速高精度点到点定位控制性能。
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公开(公告)号：CN104199301A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423109.6
申请日：2014-08-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制方法及装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本发明所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN103115601A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310053477.1
申请日：2013-02-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B21/20
Abstract: 一种轴类零件圆柱度的超差测定方法，该方法首先用三坐标测量机对轴的圆柱面测量四次并分别获取测点坐标，建立了最小区域圆柱度误差评定模型；用粒子群算法分别搜索四次测量轴与坐标平面xoy的交点坐标、轴线方向向量的实际值及最小区域圆柱度误差；构建参数矩阵并求其协方差阵，获取交点坐标及轴线方向向量的不确定度、相关不确定度并计算单个测点测量值的不确定度；执行自适应蒙特卡洛算法获得圆柱度误差不确定度值及其在设定的置信概率下的包含区间。本发明中蒙特卡洛算法次数不断增加，直至所需要的各种结果达到统计意义上的稳定，能够同时计算最小区域圆柱度误差、圆柱度误差不确定度及其包含区间，准确测定圆柱度超差的轴类零件。
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公开(公告)号：CN119310371A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411476727.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 南京工程学院 , 江苏省计量科学研究院(江苏省能源计量数据中心) , 常州检验检测标准认证研究院
Abstract: 本发明提出了一种基于双目视觉和机械臂协作的自适应电磁干扰检测方法及系统，包括：输入双目摄像头拍摄的电路板图像信息；对图像进行自适应边缘检测，获取轮廓信息；根据轮廓信息，计算图像中的关键路径点；去除发生偏移的路径点，获得无偏移的路径点；从无偏移的路径点中挑选高度不同的相邻路径点作为关键点，在关键点之间设置防碰撞过渡点，生成检测轨迹；根据生成的检测轨迹进行自适应电磁干扰检测。本发明提升了近场电磁干扰检测的工作效率，结合双目视觉和机械臂技术，实现了对电路板特征的快速准确识别和检测，通过自适应检测算法提高了系统在复杂应用环境中的稳定性，通过多传感器的数据融合提高了检测结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN116604212A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310518561.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院 , 南京矽景自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统，其中方法包括获取工件表面的第一点云；删除第一点云的噪声，得到第二点云；对第二点云中的点进行平面拟合，得到最佳拟合平面；删除第二点云中最佳拟合平面包含的点，得到第三点云；计算第三点云中的点到最佳拟合平面的距离，得到第一距离；将第一距离大于距离阈值对应的点确定为焊缝特征点，得到焊缝特征点集；对焊缝特征点集进行直线拟合，得到目标焊缝直线方程；将坐标值最小的点和最大的点作为目标焊缝的起始点和终止点，得到目标焊缝轨迹。本发明能够发现任意一点的局部异常值并删除异常值，为其局部邻域内的每个点找到轮廓，解决传统平面拟合算法无法满足实时焊缝跟踪的问题。
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