公开(公告)号：CN116604212A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310518561.X

申请日：2023-05-10

Applicant: 南京工程学院 ,  南京矽景自动化技术有限公司

Inventor： 赵岚 ,  唐国寅 ,  陆大为 ,  温秀兰 ,  佘媛

IPC: B23K31/02 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统，其中方法包括获取工件表面的第一点云；删除第一点云的噪声，得到第二点云；对第二点云中的点进行平面拟合，得到最佳拟合平面；删除第二点云中最佳拟合平面包含的点，得到第三点云；计算第三点云中的点到最佳拟合平面的距离，得到第一距离；将第一距离大于距离阈值对应的点确定为焊缝特征点，得到焊缝特征点集；对焊缝特征点集进行直线拟合，得到目标焊缝直线方程；将坐标值最小的点和最大的点作为目标焊缝的起始点和终止点，得到目标焊缝轨迹。本发明能够发现任意一点的局部异常值并删除异常值，为其局部邻域内的每个点找到轮廓，解决传统平面拟合算法无法满足实时焊缝跟踪的问题。