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公开(公告)号：CN115179323B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
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公开(公告)号：CN118940426A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410936019.0
申请日：2024-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本申请公开了一种基于可交互选择的水管及其装配体模型构建方法，所述方法包括：设计水管模型、水管接头模型及切削体模型，完成各模型定位坐标系定义与部分模型参数化；构建数据库，所述数据库存储设计的各模型对应的三维模型、定位坐标系以及部分模型的模型参数；获取用户选择的水管模型类型、水管接头模型类型、水管直径；根据构建的数据库与用户选择信息，计算水管高度并驱动水管模型、水管接头模型及切削体模型定位，完成构建水管模型、水管接头模型及切削体模型。本申请能够实现无需人工平移操作完成水管模型与水管接口模型装配，提升水管模型及水管接头模型的构建效率。
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公开(公告)号：CN118584531A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410686794.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 南京工程学院 , 苏州方桥机电科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异物检测装置及方法，属于故障诊断技术领域，装置包括振动试验平台和数据采集模块；所述振动试验平台包括平台支架、置物台和若干音圈电机；置物台包括平台本体和置物压片；置物压片的一端设置平台本体上，能够固定置于平台本体上的被测产品；置物台放置在平台支架上；音圈电机位于置物台下方，能够对置物台进行振动，置物台上的被测产品随之振动；数据采集模块包括三轴加速度传感器；三轴加速度传感器固定在置物台上，采集被测产品表面三个方向的振动信号。本发明结构科学合理，操作简单便捷，异物检出精准，适用于工业化应用。
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公开(公告)号：CN115179323A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
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公开(公告)号：CN114710066A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329086.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开一种两维直驱控制系统及控制方法，包括控制器、电机驱动器、直接驱动电机、旋转变压器等；采用了多极旋转变压器作为位置检测传感器，同时利用现有的多极旋转变压器的精极信号提供给电机驱动器进行高精度速度检测，不再设置新的速度传感器。本发明将位置控制分为常规控制模式和低速模式，充分利用两种控制的优点，使模式二仅运行在低速时的控制，由于速度传感器对低速测量不仅变化时间长，速度扰动大，造成系统响应慢且难以稳定，因此在模式二下合理选择位置控制，系统控制不再包含速度回路，能够有效改善系统的低速性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190983A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110430065.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于复合软测量的火电厂磨机负荷预测方法，用以解决火电厂磨机负荷难以检测的问题。本法首先通过对磨机噪声、振动等多个相关参数建立多个离线训练模型，然后基于各个模型的历史估计结果建立在线模型。该方法通过对软测量模型估计结果建立在线模型的复合软测量方法，实现对磨机负荷的在线预测；本发明的火电厂磨机负荷预测方法具有复杂度低、预测精度高、利于在线应用等优点，为火电厂制粉系统的安全、经济运行提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN111767891A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010657960.0
申请日：2020-07-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01M13/04 , G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承故障诊断方法，包括以下步骤：步骤一，获取滚动轴承的原始振动数据；步骤二，对步骤一所得的原始振动数据提取时域特征；步骤三，利用PCA算法对步骤二时域特征数据进行降维去噪，提取时域特征主分量；步骤四，利用KICA算法对PCA得到的特征空间进行处理，得到各分量统计独立的特征空间；步骤五，利用SVM特征信号进行分类即故障诊断。本发明有效的克服了现有技术中特征信息复杂且冗余，特征信息表征能力不高以及故障诊断准确率不高的技术问题。同时在旋转设备在线监测领域拥有独特的优势。
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公开(公告)号：CN107315347A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710495128.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种变阶分数阶微积分时域分析方法，涉及电子信息技术领域，能够提高传递函数的计算效率。本发明包括：通过时域拟合获得多个等间隔阶次时分数阶微积分算子的时域离散传递函数；然后构造离散传递函数同位置系数矩阵，并以系数矩阵的列向量进行多项式拟合，获得阶次为输入、系数为输出的拟合函数组；最后对于任意阶次的分数阶微积分算子，可快速解算并构建出其离散传递函数。本发明适用于工程应用中的传递函数的实时获取。
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公开(公告)号：CN106840665A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710220026.0
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明是一种小型双输入减速机构测试系统的测试方法，将电机控制器二设置为速度模式，电流限制设定为期望的加载转矩对应的电流大小，速度设定值为0，在电机驱动器二使能后，此时由于速度设定值0，加载电机并不转动，且加载转矩也几乎为0，待电机控制器一控制电机一、电机二测试启动时，电机一、电机二带动双输入减速机转动，双输入减速机带动加载电机转动，在加载电机刚开始转动时，电机控制器二的速度设定值与速度反馈存在差值，电机控制器二速度校正的比例积分控制输出迅速增加而达到饱和状态，实际控制模式为电流控制，此时加载电机实际转矩由于电流控制速度很快，因此随着电机一、电机二转动而实现快速加载，模拟实际工况。
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公开(公告)号：CN115816511B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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