公开(公告)号：CN102736628B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201210192833.3

申请日：2012-06-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  罗欣 ,  刘清宇 ,  姜伟 ,  陈霈 ,  程品 ,  周博

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

公开(公告)号：CN101825142B

公开(公告)日：2012-01-25

申请号：CN201010188385.0

申请日：2010-06-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  罗欣 ,  叶燚玺 ,  曾理湛 ,  胡元太 ,  严天宏 ,  徐甲强

IPC: F16C32/06

Abstract: 本发明公开了一种单腔多孔式节流结构的气体轴承，其特征在于：在气体轴承上开有中心孔，该中心孔内镶嵌有圆柱体，该圆柱体的直径为5～10mm，长度为0.1～2mm，该圆柱体上开有微型孔阵列，微型孔的孔径为1～100μm，微型孔阵列构成节流器，中心孔的上端开有一个圆柱体腔作为进气腔，中心孔的下端开有一个圆柱体腔作为压力腔，压力腔与进气腔的直径具有相同量级，为1～10mm，压力腔的深度为0.01～0.5mm。这种单腔多孔式节流结构的气体轴承具有良好的稳定性和力学性能，能应用于各种超精密运动平台中，实现平台纳米甚至亚纳米精度的运动。

公开(公告)号：CN102230509A

公开(公告)日：2011-11-02

申请号：CN201110083202.3

申请日：2011-04-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  王仕博 ,  徐振高 ,  钱俊兵 ,  袁方 ,  罗欣

IPC: F16F15/03

Abstract: 本发明公开了一种非接触式主动阻尼装置，包括阻尼器和驱动器两部分，阻尼器和驱动器电气连接，阻尼器包括固定不动的定子和与定子相分离的阻尼发生器，阻尼发生器相对于定子能够在一个方向上运动。阻尼装置由分离式动子和定子组成，通过主动控制方式调节驱动电路的驱动电流，从而实现阻尼力的主动控制。该阻尼装置能够实现对超精密减振器提供自适应变阻尼控制，有效地衰减减振台的高频振动。本发明可以为光刻机及其他的精密设备提供超静的环境。本发明提供的阻尼装置可用作小型超精密设备、精密仪器的基础支撑。将本发明提供的阻尼装置与空气弹簧、液压隔振器等被动阻尼装置串联使用，亦可对大型设备、大型仪器实现精密减振。

公开(公告)号：CN102189413A

公开(公告)日：2011-09-21

申请号：CN201110090892.5

申请日：2011-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  李巍 ,  罗欣 ,  李小平

IPC: B23Q1/25 ,  B23Q1/26 ,  B23Q1/38

Abstract: 本发明公开了一种超精密工作台，它包括宏运动平台与微位移工作台，其中宏运动平台的导轨形式采用气浮导轨，微位移工作台与宏运动平台连接，并随宏运动平台一起沿X向、Y向移动。微位移工作台中包含压电智能结构，其中该压电智能结构既能感知外界对其施加的力、位移等信号，又能主动地对外界施加力、位移等。此外，压电智能结构不仅可以用于超精密工作台的微位移工作台中，而且也可以制成类似弹簧-阻尼系统的俘能机构，应用在超精密工作台中。本发明可以广泛应用于超精密机床、超精密测量、微电子制造等领域。

公开(公告)号：CN101818777B

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201010164569.3

申请日：2010-05-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  蒲华燕 ,  罗欣 ,  曾理湛 ,  姜伟 ,  李一浩

IPC: F16F9/02

Abstract: 本发明公开了一种自适应变阻尼超精密减振器，其结构为：金属壳体外部呈上端开口的圆柱形，金属壳体内部中空，且由隔板隔离为上下两个中空部分，其剖面呈H形；下部的中空部分形成下腔室，上部的中空部分与活塞机构通过膜结构密封连接形成上腔室；在下腔室底部开有进气口，下腔室与上腔室之间安装有带节流阀的连通管路；负载连接板与活塞机构上端面固定连接；负载连接板上装有绝对速度传感器，在金属壳体上端部装有非接触式的电涡流接近传感器，在金属壳体与负载连接板之间安装有主动作动器，负载连接板用于与负载固定连接。本发明能够实现对垂向振动的良好衰减，能够进行在线自适应，而无须离线调试。本发明可以为光刻机及其他的精密设备提供超静的环境。

公开(公告)号：CN101398052B

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200810196983.5

申请日：2008-09-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  宋宝 ,  姜伟 ,  蒲华燕 ,  罗欣 ,  李小平 ,  曾理湛

IPC: F16F9/02 ,  F16F15/023

Abstract: 本发明属于精密减振技术领域，为一种重载精密减振器及其构成的减振系统。减振器包括阻尼可变的低刚度空气弹簧、低水平刚度的倒立摆机构和一组三自由度主动减振执行器。空气弹簧为由节流孔连通的内外环形双气室结构；倒立摆机构由主支承杆和两根以上的柔性摆杆组成，置于环形气腔内；主动减振执行器由三个正交布置的直线电机构成。重载精密减振器通过空气弹簧产生垂向大承载力，通过空气弹簧和倒立摆机构分别隔离垂向和水平向的振动传递，通过垂向和水平向直线电机作用力进行主动控制衰减振动。减振系统由三个以上的精密重载减振器呈多边形布置构成，通过各精密重载减振器的共同作用实现被隔振设备的六自由度精密减振。

公开(公告)号：CN101725662A

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200910273182.9

申请日：2009-12-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李小平 ,  廖飞红 ,  陈学东 ,  李巍 ,  刘雷钧 ,  罗欣 ,  徐振高 ,  曾理湛

IPC: F16F15/023

Abstract: 本发明提供了一种用于真空环境的减振器，包括一腔体，腔体内设有由气缸和活塞构成的空气弹簧，气缸的侧臂连接高压气源，气缸底部与腔体底部之间、气缸内侧壁分别设有一气浮，腔体的两侧壁中间部分分别嵌入了一密封柔性连接件，其中一侧臂还设有用以连接抽气机的排气孔。本发明在具有优良减振性能的同时，消除了减振器对周围环境的气体排放，维持设备较低的重心提高设备的稳定性，可广泛应用在EUV光刻机、电子束光刻机等对真空要求严格的精密设备及测试平台。

公开(公告)号：CN101557193A

公开(公告)日：2009-10-14

申请号：CN200910061767.4

申请日：2009-04-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  曾理湛 ,  罗欣 ,  李小清 ,  刘巍 ,  方昉 ,  朱襟成

IPC: H02P21/00

Abstract: 一种非正弦反电动势表面式交流永磁电机矢量控制方法，属于交流永磁电机调速方法。该调速方法根据数值计算、实验或辨识得到的永磁磁链导数与电机动子电气角度的关系曲线，计算得出永磁磁链导数矢量幅值及相位与动子电气角度的关系曲线，以永磁磁链导数矢量方向为q′轴建立d′q′轴坐标系，控制d′轴电流为0，使电流矢量定向于永磁磁链导数矢量方向，结合数值计算、辨识或实验得到的齿槽力(或转矩)与电机动子电气角度的关系曲线，进行齿槽力(或转矩)补偿可以获得最大效率无纹波的推力(或转矩)控制。本发明解决了传统矢量控制方法由于永磁磁链谐波、齿槽效应等影响而存在的推力(或转矩)脉动现象，提供了一种非正弦波反电动势表面式交流永磁电机高性能调速方法，尤其适用于表面式交流永磁直线电机。

公开(公告)号：CN120003754A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510134665.X

申请日：2025-02-07

Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 马维东 ,  罗楠 ,  万培文 ,  沈逸 ,  罗欣 ,  唐其鹏 ,  沈安文 ,  徐金榜

IPC: B64U50/30 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  H02J7/00 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提供了一种基于目标优化的矿井无人机应急充电方法，涉及无人机充电技术领域，方法主要包括：通过对无人机的电池进行建模，获得电池的等效电路模型；根据等效电路模型和电池的充电功率建立以充电时间最短为优化目标的第一目标函数；根据充电完成后电池的电量建立以飞行时间最长为优化目标的第二目标函数；为第一目标函数和第二目标函数的优化设置约束条件；求解第一目标函数和第二目标函数。本发明方法在总充电功率有限的情况下通过调整分配给无人机电池的充电功率，实现在最短时间内保证无人机电量满足起飞和续航要求，保证无人机在出现故障或者矿井存在事故等紧急情况下能有效回收，避免坠机的同时，使无人机及时飞离矿井。

公开(公告)号：CN120002604A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510310711.7

申请日：2025-03-17

Applicant: 华中科技大学 ,  中国铁建电气化局集团有限公司

Inventor： 罗欣 ,  郑麒锋 ,  王继军 ,  罗颖欣 ,  王志宏 ,  王时龙 ,  洪宗皓 ,  靳晓康 ,  吴正宇

IPC: B25J5/02

Abstract: 本发明属于轨道机器人相关技术领域，其公开了一种能直角转弯的轨道式机器人，包括车体、前支撑桥臂装置、后支撑桥臂装置、前轨道收放装置及后轨道收放装置，前支撑桥臂装置及后支撑桥臂装置分别转动地连接于车体两侧，均通过旋转来搭到位于轨道交叉口相背的两侧且沿第一方向设置的轨道或者自轨道脱离；前轨道收放装置及后轨道收放装置分别连接于车体底部相背的两端；前轨道收放装置及后轨道收放装置分别可拆卸地连接有可回收轨道；前轨道收放装置及后轨道收放装置均通过沿竖直方向的移动来将可回收轨道放到自轨道交叉口处而使位于轨道交叉口相背的两侧且沿第二方向设置的轨道相连通或者将可回收轨道自轨道交叉口处取回。本发明能够实现直角转弯。