公开(公告)号：CN101876240B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201010211186.7

申请日：2010-06-28

Applicant: 苏州大一装备科技有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  付智春 ,  曾理湛 ,  周小稀 ,  陈霈

IPC: E21B43/00

Abstract: 本发明公开了一种全自动采油设备，结构为：钢丝绳分别与钢丝绳卷筒及吊环连接，钢丝绳通过导向轮后改变为竖直方向的运动；导向轮的支座与法兰之间通过载荷传感器连接；法兰的中心安装密封机构；排油四通分别与法兰和排气三通连接；排气三通连接另一法兰上，该法兰与油井套管上端连接；油液通过四通并由出油口流出；采油筒位于油井套管内，外侧安装有扶正器，底部安装有吊环支座和单向阀，吊环连接钢丝绳；出油管与排气三通连接并相通，底部安装单向阀和活塞。该设备结构简单、工作可靠、全自动工作、操作简便、维护简单，套管采油，不需油管、井架，对油井无任何损害，不需定期检泵修井，特别适用于浅井、低产井长期稳定的采油生产。

公开(公告)号：CN102064618A

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201010614325.0

申请日：2010-12-30

Applicant: 天津蓝马工业工程技术有限公司 ,  华中科技大学 ,  张玲莉

Inventor： 陈学东 ,  李健 ,  张玲莉 ,  曾理湛 ,  陈霈

IPC: H02K1/08

Abstract: 本发明公开了一种减小齿槽效应的永磁电机设计方法以及永磁电机，永磁电机中每个磁极至少包括两块磁极方向相同的永磁体，利用有限元计算方法得到永磁电机齿槽效应最小时所对应的圆弧顶面或倒角处理的永磁体参数，所述的永磁体参数主要有：每个磁极中磁极同向布置的永磁体的块数n，且n≥2；每块永磁体的宽度；相邻的两块永磁体之间的距离。本发明永磁电机可以降低单齿受到的齿槽转矩/齿槽力峰值、减少复杂的谐波成分，从而可以有效减小表面式永磁电机的齿槽转矩/齿槽力。

公开(公告)号：CN102736628A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210192833.3

申请日：2012-06-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  罗欣 ,  刘清宇 ,  姜伟 ,  陈霈 ,  程品 ,  周博

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

公开(公告)号：CN102736628B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201210192833.3

申请日：2012-06-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  罗欣 ,  刘清宇 ,  姜伟 ,  陈霈 ,  程品 ,  周博

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

公开(公告)号：CN201956759U

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN201020690018.6

申请日：2010-12-30

Applicant: 天津蓝马工业工程技术有限公司 ,  华中科技大学 ,  张玲莉

Inventor： 陈学东 ,  李健 ,  张玲莉 ,  曾理湛 ,  陈霈

IPC: H02K1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种减小齿槽效应的永磁电机，永磁电机中每个磁极至少包括两块磁极方向相同的永磁体，利用有限元计算方法得到永磁电机齿槽效应最小时所对应的圆弧顶面或倒角处理的永磁体参数，所述的永磁体参数主要有：每个磁极中磁极同向布置的永磁体的块数n，且n≥2；每块永磁体的宽度；相邻的两块永磁体之间的距离。本实用新型永磁电机可以降低单齿受到的齿槽转矩/齿槽力峰值、减少复杂的谐波成分，从而可以有效减小表面式永磁电机的齿槽转矩/齿槽力。

公开(公告)号：CN202345807U

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201120500909.5

申请日：2011-12-06

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  李小清 ,  黄显智 ,  陈霈 ,  李云喆 ,  王希路

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种可变拓扑结构的两栖机器人足机构，包括第一至第四驱动模块、髋关节连接模块和小腿模块；第一至第四驱动模块具有相同的结构；每个驱动模块均包括尾轴、U型主支架、驱动单元和圆舵盘。四个可独立驱动的驱动模块，在非人为干预的条件下通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动构型，并具备良好的扩展性能，可便捷地装配至四足两栖机器人或者六足两栖机器人，使得两栖机器人具有很强的环境适应性。陆地运动状态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节，旋转关节冗余；水下运动状态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节，膝关节冗余。本实用新型具有运动形式丰富，关节回转角度大，扩展性强，机动性、灵活性好等优点。