-
公开(公告)号：CN111580388A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010393993.9
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法，具体步骤为：步骤一、基于特征模型理论，对无拖曳回路进行二阶特征建模；步骤二、使用梯度法辨识特征模型参数；步骤三、基于估计特征参量，构造差分黄金分割自适应控制律设计，完成整个无拖曳控制方法。本发明能够处理含大不确定性及开环不稳定特性的无拖曳卫星位移模式，通过提出一种差分黄金分割自适应控制策略，解决了传统二阶自适应控制器难以实现位移模式高相对阶不稳定特性闭环镇定的难题。该方法能够保证闭环稳态特性的同时，有效适应推力器参数的大不确定性，使得位移模式的控制性能得到有效改善。
-
-
-
公开(公告)号：CN108319143A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810139198.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。
-
公开(公告)号：CN106527177A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610950155.0
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05B17/02 , G05B23/0213 , G06F17/5036
Abstract: 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控制计算机、视觉系统和环形屏幕；本发明具有四种工作模式：手动遥操作控制的数学仿真试验、地面真实的机械臂手动遥操作控制的仿真试验、空间机器人捕获插拔中的碰撞动力学与控制试验、挠性机械臂的控制性能验证及挠性参数辨识试验，能够对遥操作控制的设计、仿真、测试提供一站式的解决方案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106292678A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610676552.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。
-
公开(公告)号：CN119937660A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984237.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明提出了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节方法，适用于配置有压力传感器冷气推进系统的航天器。目前传统的卫星冷气推进系统中低压压传数据有效性及缓冲气容压力自主调节控制尚不存在系统的方法。为解决上述问题，本专利申报人设计了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节算法。该方法包括二个模块：低压压传数据有效性、气容压力自主调节控制。第二个模块在第一个模块的基础上，进行双分支缓冲气容的压力调节计算，在气容压力下降时开启各分支压力控制电磁阀进行补气操作。采用压力跟随的控制策略实现了双分支对称排放系统的压力动态平衡控制，采用该方法很好地解决了卫星冷气推进系统双分支缓冲气容压力自主调节与补气问题。
-
公开(公告)号：CN119845306A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329272.4
申请日：2025-03-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法。本发明实施例提供一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，包括：建立关于相机光轴实际值、全链路的误差和测量值的误差模型；基于所述误差模型定义广义误差参数，并根据定义的所述广义误差参数将所述误差模型进行线性化处理，得到线性模型；以设定的误差参数初始值为基础，所述线性模型通过递推算法进行递推运算，每个采样周期均通过递推运算得到一个误差参数估计值。本发明实施例提供了一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，保证相机视轴在轨运行时的指向精度。
-
公开(公告)号：CN115356913B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210957786.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于检验质量加速度PSD指标的无拖曳控制系统设计方法，包括以下步骤：基于无拖曳控制系统检验质量加速度PSD指标要求所指定频段的上确界频率设计PID参数、控制刷新率与PID控制器中微分环节所串联的惯性环节的时间常数；核算无拖曳控制系统的检验质量加速度PSD设计值在指定频段上是否满足指标要求，减小推进时间常数和/或降低噪声包络参数，并相应调整PID参数和控制刷新率，直至无拖曳控制系统的稳定裕度满足指标要求且其检验质量加速度PSD设计值在指定频段上满足指标要求；输出满足要求的设计参数。本发明基于外扰力噪声加速度PSD包络建立检验质量加速度PSD指标表达式，给出位移无拖曳控制系统的系统性设计方法。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
59
records
(took 0.032 seconds)
