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公开(公告)号：CN115179293B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210910189.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划方法及系统，属于空间控制技术领域。此协同自主避障规划方法包括：在任务空间对空间机械臂的末端进行路径规划；依次选取末端的运动路径点数据，求解末端的运动路径点数据对应的关节角度；基于当前航天器基座的姿态角和空间机械臂的关节角度进行碰撞检测；当检测到发生碰撞时，通过对航天器基座的姿态进行自适应调整，使得空间机械臂避开障碍物继续运动，从而实现空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划。
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公开(公告)号：CN117850269A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410025921.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于数字伴飞在轨卫星的故障诊断系统，该系统包括包括数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块，数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块之间通过以太网实现数据交互；其中，数字镜像模块为真实物理空间卫星的数字镜像体，用于对真实物理空间的卫星状态进行仿真；数据管理模块用于实时接收、关联并存储数字镜像模块的仿真数据和真实物理空间的卫星遥测数据，并对仿真模型进行修正，以使数字镜像体与真实物理空间的卫星状态同步；故障诊断模块用于根据数据管理模块中的仿真数据和遥测数据，对当前真实物理空间的卫星的健康状态进行评估。本方案能够实现在轨卫星系统的故障准确诊断，且能够识别潜在未知的故障和风险。
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公开(公告)号：CN105589334A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610103962.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法，首先获取被控系统对象的特征模型，并根据被控系统对象的输入、输出构建中间变量、未知系数变量，然后使用辨识算法辨识未知系数变量得到辨识值，再对辨识值使用投影算法进行修正，得到修正后的辨识值作为下一周期的未知系数变量，最后根据未知系数变量计算得到中间控制量，进而得到下一周期被控系统对象的输入，完成当前周期的特征参数辨识。本发明方法通过对控制输入进行平滑设计来限制控制量的变化，并进一步限制特征模型参数的变化率，实现了特征模型参数辨识，同时，涵盖了目前常用的2阶特征模型、1阶特征模型，具有较好的通用性与应用前景。
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公开(公告)号：CN117639895B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311614711.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星入轨后快速建立中继链路的机动方法及装置。方法包括：当卫星星箭分离段在地影区且检测到卫星入轨姿态中继终端天线范围不能覆盖中继星时，计算卫星通过俯仰旋转进行太阳搜索过程中太阳进入太阳敏感器视场范围后并从太阳敏感器视场范围出来时卫星的俯仰旋转角度；估算从星箭分离至太阳搜索开始卫星俯仰旋转的最大角度；根据俯仰旋转角度、最大角度和预留机动裕量，计算卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度；根据卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度，计算卫星的俯仰搜索时间和速率阻尼时间，以利用俯仰搜索时间和速率阻尼时间建立卫星与中继星的中继链路。本方案在能够快速机动调姿并与中继星建立中继链路。
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公开(公告)号：CN117639895A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311614711.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星入轨后快速建立中继链路的机动方法及装置。方法包括：当卫星星箭分离段在地影区且检测到卫星入轨姿态中继终端天线范围不能覆盖中继星时，计算卫星通过俯仰旋转进行太阳搜索过程中太阳进入太阳敏感器视场范围后并从太阳敏感器视场范围出来时卫星的俯仰旋转角度；估算从星箭分离至太阳搜索开始卫星俯仰旋转的最大角度；根据俯仰旋转角度、最大角度和预留机动裕量，计算卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度；根据卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度，计算卫星的俯仰搜索时间和速率阻尼时间，以利用俯仰搜索时间和速率阻尼时间建立卫星与中继星的中继链路。本方案在能够快速机动调姿并与中继星建立中继链路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117508646A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311664200.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于化学推进系统的卫星自动变轨方法及装置。方法包括：获取卫星当前的点火推力器工况；根据所述点火推力器工况，确定所述卫星的自动变轨参数；其中，所述自动变轨参数包括点火时刻、点火时长、点火姿态和点火推力器目标工况；在所述点火时刻前，根据所述点火姿态和所述点火推力器目标工况，依次进行自动调姿、推力器开启和沉底操作；到达所述点火时刻时，对所述推力器进行点火以使所述卫星自动变轨；到达所述点火时长后，根据所述点火推力器目标工况进行关机操作；点火结束后，卫星再次自动调姿以完成自动变轨。本方案，卫星能够在非测控弧段能够按照上述自动变轨参数进行自主变轨，减少了地面测控的压力。
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公开(公告)号：CN117446209A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311708019.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于共面安装电推力器的矢量机构角度调整方法及装置，其中方法包括：根据角动量积累为零的原则计算理论质心位置；确定所述理论质心位置的理论转角是否在矢量机构的角度调整范围内，若否，则根据所述理论质心位置和所述角度调整范围，确定使得目标函数为最小值的目标转角，以按照所述目标转角对矢量机构进行角度调整；所述目标函数为电推力器在位置保持期间的角动量积累值。本方案，能够在面对矢量机构的调整角度受限于其调整范围的情况下实现矢量机构的角度调整。
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公开(公告)号：CN106363658A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610950135.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种可级联扩展的变刚度机器人关节，采用槽轮、钢丝和弯片弹簧组成的柔性轴盘机构提供形变力矩，利用由支撑架、涡轮蜗杆、伺服电机组成的旋转支撑机构唯一确定轴盘机构上轴对称分布的圆弧弯片弹簧的工作端点位置，进行关节刚度的高精度调节，关节的储能能力可以通过改变柔性轴盘机构的级联个数来调整，采用一种差分齿轮组机构实现机器人关节旋转、关节电机旋转、以及弹性机构旋转的耦合运动，以同时改变关节平衡位置和关节刚度，实现正反旋转刚度可调。
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公开(公告)号：CN117446208A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311703306.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航天器姿态轨道控制技术领域，特别涉及一种共面安装电推力器的自主位置保持控制方法和装置。方法包括：当接收到自主位置保持控制指令时，基于当前星时和预先确定的位置保持控制周期，确定位置保持控制周期内的轨道倾角矢量变化量；基于位置保持控制周期内的轨道倾角矢量变化量，确定位置保持控制周期内的总点火时长，以确定每一个操作日对应的点火时长；基于位置保持控制周期内的轨道倾角矢量变化量，确定点火点赤经；基于每一个操作日对应的点火时长和点火点赤经，利用共面安装电推力器在每一个操作日内自主进行位置保持控制。本方案可以预测多天的位置保持参数，且计算简单，易于实现。
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