公开(公告)号：CN103399166B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201310177612.3

申请日：2013-05-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 朱莲枝 ,  丰平 ,  于嘉茹 ,  严欣颖 ,  斯祝华

IPC: G01P3/481

Abstract: 本发明公开了一种动量轮转速采集方法，包括以下步骤：（1）确定所述动量轮中的被采集的多个敏感元件；（2）采用固定比较电平检测和滞环比较对所述敏感元件的输出信号进行采集，并按所述输出信号的周期进行存储；所述输出信号为转速脉冲信号；（3）对所述存储的输出信号进行剔野处理后，在数据更新时刻，读取最新存储的所述输出信号进行加权平均计算所述动量轮转速。采用本发明实现了对动量轮转速的高精度、快速采集。

公开(公告)号：CN103399166A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310177612.3

申请日：2013-05-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 朱莲枝 ,  丰平 ,  于嘉茹 ,  严欣颖 ,  斯祝华

IPC: G01P3/481

Abstract: 本发明公开了一种动量轮转速采集方法，包括以下步骤：（1）确定所述动量轮中的被采集的多个敏感元件；（2）采用固定比较电平检测和滞环比较对所述敏感元件的输出信号进行采集，并按所述输出信号的周期进行存储；所述输出信号为转速脉冲信号；（3）对所述存储的输出信号进行剔野处理后，在数据更新时刻，读取最新存储的所述输出信号进行加权平均计算所述动量轮转速。采用本发明实现了对动量轮转速的高精度、快速采集。

公开(公告)号：CN119079149A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411211958.5

申请日：2024-08-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王丽娇 ,  陶佳伟 ,  常洛南 ,  王淑一 ,  雷拥军 ,  任彬 ,  吕高见 ,  李晶心 ,  斯祝华

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法，该方法针对干扰的周期特性，设计了基于观测器的高动态干扰在线预测方法，实现对快变干扰的高精度估计。将干扰力矩高精度估计值作为卫星姿态控制力矩的前馈项，有效实现载荷干扰抑制，保证卫星的指向精度和稳定度。

公开(公告)号：CN111950379B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202010688285.8

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 严欣颖 ,  汤亮 ,  陈守磊 ,  斯祝华 ,  丰平 ,  于嘉茹 ,  刘一武

IPC: G06F18/2433 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明涉及一种阶跃跳变故障检测方法，涉及故障检测技术领域；包括如下步骤：步骤一、设定待检测敏感器的数据阶跃跳变阈值Jmplimit、数据稳定阈值wdlimit和数据稳定时间阈值wdnum；设定阶跃跳变标识位为Jmpflag、阶跃跳变前稳定计数器为n0、阶跃跳变后稳定计数器为n1、阶跃跳变前一拍数据历史值为hsty；步骤二、获取待检测敏感器当前周期输出的角度值a和上一周期输出的角度值b；周期性判断待检测敏感器是否出现阶跃跳变故障；本发明实现了有效检测阶跃跳变故障，故障检测实用，误诊率低，适应性强，灵敏度可调节、灵活性强。

公开(公告)号：CN117873123A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311660871.1

申请日：2023-12-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王丽娇 ,  陶佳伟 ,  徐赫屿 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  吕高见 ,  任彬 ,  斯祝华 ,  李晶心

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法，该方法通过构建目标轨迹估计算法对非合作目标投影轨迹进行实时预估，基于观测轨迹结合星体‑转台‑相机动力学设计非线性视觉反馈控制算法，并通过焦平面轨迹规划保证速度约束，满足了相机对非合作动目标的高精、高稳和快稳成像需求。

公开(公告)号：CN111950379A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010688285.8

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 严欣颖 ,  汤亮 ,  陈守磊 ,  斯祝华 ,  丰平 ,  于嘉茹 ,  刘一武

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种阶跃跳变故障检测方法，涉及故障检测技术领域；包括如下步骤：步骤一、设定待检测敏感器的数据阶跃跳变阈值Jmplimit、数据稳定阈值wdlimit和数据稳定时间阈值wdnum；设定阶跃跳变标识位为Jmpflag、阶跃跳变前稳定计数器为n0、阶跃跳变后稳定计数器为n1、阶跃跳变前一拍数据历史值为hsty；步骤二、获取待检测敏感器当前周期输出的角度值a和上一周期输出的角度值b；周期性判断待检测敏感器是否出现阶跃跳变故障；本发明实现了有效检测阶跃跳变故障，故障检测实用，误诊率低，适应性强，灵敏度可调节、灵活性强。

公开(公告)号：CN117519302A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311543035.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王丽娇 ,  陶佳伟 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  吕高见 ,  任彬 ,  斯祝华 ,  傅秀涛 ,  李晶心

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种相机视轴偏心情况下的二维转台高精度捕获方法，该方法通过构建相机脱靶量与转台姿态运动学的投影关系，在转台标称引导姿态的基础上，基于脱靶量偏心量及相机光轴的安装误差反向求解转台的标称偏移姿态，并基于滑模矢量角轨迹控制策略，保证捕获过程的高精度指向。

公开(公告)号：CN111637876A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010414295.2

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 丰平 ,  严欣颖 ,  斯祝华 ,  于嘉茹 ,  孙旻昊

IPC: G01C19/00

Abstract: 本发明涉及一种高带宽高精度速率积分陀螺模拟器实现方法，涉及航天器姿轨控系统地面试验领域；步骤一、通过当量对阈值角度进行量化，计算角度脉冲量化值；步骤二、通过当量对一个时钟周期内陀螺模拟器的积分角度进行量化，计算陀螺模拟器积分角度量化值；步骤三、计算陀螺模拟器积分角度随周期的累加值；步骤四、将Qp、Qc和Qn均用补码表示；步骤五、对陀螺模拟器积分角度随周期的累加值和角度脉冲量化值进行比较；根据比较结果，比较器不动作；或比较器输出一个角度脉冲，实现陀螺模拟器的角度脉冲的输出；本发明便于使用定点运算器实现，且资源占用极小，而且刷新速率(带宽)不受限制，可实现变周期积分。

公开(公告)号：CN111605739A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010413110.6

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 丰平 ,  严欣颖 ,  斯祝华 ,  于嘉茹 ,  孙旻昊

IPC: B64G1/36

Abstract: 本发明涉及一种滚动俯仰偏航太阳敏感器定姿角的计算方法，涉及航天器姿轨控制领域；包括如下步骤：步骤一、建立太阳敏感器自身的测量坐标系ON1N2N3；测量太阳相对于太阳敏感器的太阳矢量 以ON1N3-N2建立球坐标系；步骤二、从旋转角度方面计算太敏测量角ψ″′SS；步骤三、从轨道角速度方面计算太敏测量角ψ″SS；步骤四、计算定姿角ψO.本发明利用太敏测量角确定姿态，得到了统一的太敏定姿系数计算方法，对于滚动、俯仰和偏航角计算公式一致，物理概念清晰明确。

公开(公告)号：CN106568462A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610967123.1

申请日：2016-10-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 斯祝华 ,  严新颖 ,  丰平 ,  于嘉茹 ,  刘一武

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种多探头星敏感器融合姿态测试方法，从星敏感器误差特性出发，分解分类并拟定对应姿态测试方法，解决了一类多探头星敏感器融合姿态测试无章可循的问题，为星敏感器在系统级的融合应用提供指导。本发明所述的系统误差测试方法和周期误差测试方法，可摸索该类星敏感器的融合定姿能力边界，进一步可为星敏感器支架、整星热控、力学结构设计提供约束，有利于高精度卫星方案实施。