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公开(公告)号：CN114731840B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN114097659B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111404691.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 梅州市金绿现代农业发展有限公司
IPC: A01K39/04
Abstract: 本发明提出一种鸽子养殖自动投料喂食机器人，涉及养殖生产技术领域，包括包括底板、支撑架、鸽笼、投料装置与输送装置，所述底板上固定安装有支撑架，支撑架上等间距固定连接有若干鸽笼，底板上固定设置有输送装置，输送装置上设置有投料装置，此外本发明能够解决以下问题：首先现如今的人工喂养的方式操作的过程非常的复杂，需要人工每天定时定点的对鸽子进行喂养，其次，现如今的喂养方式会浪费大量的饲料，并且在鸽子未吃完餐食盒内的饲料时需要人工进行二次清理。
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公开(公告)号：CN115015483A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210603761.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明属于肉鸽饲喂领域，涉及数据处理技术，用于解决饲喂供给分析处理系统无法在出现生长异常时，对导致生长异常的原因进行排查的问题，具体是基于肉鸽生长数据的饲喂供给分析处理系统，包括处理器，所述处理器通信连接有鸽窝模块、生长监测模块以及存储模块；所述生长监测模块通信连接有饲喂分析模块与异常分析模块；所述鸽窝模块包括饲喂窝笼，所述饲喂窝笼底部设有第一称重传感器，所述饲喂窝笼的侧面设有饲喂槽，饲喂槽的底部设置有第二称重传感器；本发明通过肉鸽在生长周期内的体重情况以及体温情况进行生长监测，进而在肉鸽出现生长异常时及时进行反馈，保证肉鸽的整体生长状态能够满足要求。
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公开(公告)号：CN114463542A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210075398.X
申请日：2022-01-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/26 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及果园道路分析技术领域，具体公开了一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法，所述方法包括在预设的范围内获取数据集，基于所述数据集确定图像识别模型；实时获取待检图像，基于所述图像识别模型对所述待检图像进行特征提取，得到特征图；基于训练好的深度可分离卷积模型对所述特征图进行卷积运算；其中，特征图的输出通道数不变；根据所述卷积运算结果确定路径及所述路径在待检图像中的位置关系。本发明与其他模型的识别效果差距不大，满足了对果园复杂路径信息提取的要求，有效地提高了算法的运算效率，降低了果园环境下农业机器人对视觉识别所需算力的要求，满足后续视觉导航对实时性的需求。
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公开(公告)号：CN112947312B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110121783.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳定性值计算方式，对拟进行变更的速度和/或加速度进行判断，如果变更值无法达到期望的平衡度值区间，则直接淘汰该变更方式，进行重新调整或保持不变；如果能够达到期望的平衡度值区间，则进一步计算稳定性值，如果能够达到期望的稳定性值区间，则允许变更，否则，若无法得出可行结果的情况下，进一步调整所述农业机器人的运动方向和/或增加所述双臂作为所述运动控制辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113361315A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110204688.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于背景饱和度压缩与差异阈值分割融合的香蕉串识别方法，先压缩原始香蕉串RGB图像的分辨率，再将图像转换至HSV颜色空间，然后对图像背景饱和度做自适应阈值的伽马变换和半值压缩，接着以大、小差异阈值范围，采用阈值分割、孔洞填充和连通域提取等形态学处理方法对背景压缩的饱和度分量与色调分量的差值图像进行分割、融合，从而识别出准确度高、噪声点少的香蕉串。本法对自然香蕉园环境下采集的图像样本正确识别出香蕉串的占比92.56％；在正确识别的图像样本中，香蕉串识别的准确度高于0.85的占比39.29％，介于0.80到0.85的占比46.43％，低于0.80的占比14.28％。本法能较好地适应不同光照和环境颜色下香蕉串的识别，可为机器人采摘作业提供香蕉串的定位依据。
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公开(公告)号：CN113341698A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110674084.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出一种基于神经网络调节双腿各关节角度的仿人机器人步行控制方法，首先设计并训练一个BP神经网络逼近仿人机器人步行的ZMP误差、双腿各关节实际角度和双腿各关节角度校正量之间的复杂非线性关系，然后在仿人机器人步行中采用双闭环控制系统，其中外闭环以期望ZMP与实际ZMP的误差、双腿各关节的实际角度为输入，由该BP神经网络控制器输出双腿各关节的角度校正量，而内闭环则根据双腿各关节的期望角度、实际角度和角度校正量的误差通过PD控制器得到关节驱动力矩，进行各关节的角度跟踪控制。仿真结果表明，该方法较好地校正了ZMP误差，提高了稳定裕度，使仿人机器人实现持续、稳定的步行。
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公开(公告)号：CN112457618B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011381489.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提供一种高介电常数石墨烯复合薄膜，属于介电材料技术领域，包括弹性基体和分散在所述弹性基体中的石墨烯介电填料，所述弹性基体为聚苯乙烯‑聚丙烯酸丁酯‑聚苯乙烯三嵌段共聚物热塑性弹性体，所述石墨烯介电填料为表面负载多孔聚多巴胺的氧化石墨烯纳米片，其中，所述石墨烯介电填料与所述弹性基体的质量比例为(0.1‑1.2)：100；本发明以同时具有硬段和软段的聚苯乙烯‑聚丙烯酸丁酯‑聚苯乙烯三嵌段共聚物为弹性基体，兼顾了较高的介电常数和优良的弹性性能，且具有良好的热塑性，成膜加工性好。
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公开(公告)号：CN112580610A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110109383.6
申请日：2021-01-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种基于全卷积神经网络的香蕉枯萎病遥感快速检测方法，包括对遥感区域进行路径规划，让无人机按照设定的路径规划飞行拍摄，获取遥感区域的遥感图像；将获得的遥感图像输入到神经网络进行病害判别，判别后返还出检测图像结果，将检测出的疑似患病区域在图像上标注显示，并返还拍摄该遥感图像时的GPS经纬度坐标位置；根据返还的GPS经纬度坐标位置，种植人员实地对疑似患病区域进行重点检测，直至所有疑似区域全部检测完毕；本发明检测效率高，不需要大量的人力劳动，能够对大面积的蕉园进行枯萎病的快速检测，并把异常区域信息返还给种植人员，种植人工再对返还的异常区域进行重点检测，以此做到早发现、早治疗的目的，避免了枯萎病的大面积爆发。
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公开(公告)号：CN111417084A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010222733.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种农情获取任务的分配方法、系统、介质和设备，方法包括数据感知任务的分配：基于感知数据相似性机理，将农情获取区域分解为多个数据感知子区域；在每个感知子区域内，剔除上一次参与农情获取任务的节点，建立当前数据感知任务节点集合。数据融合任务的分配：采用聚类算法将参与数据感知任务的节点，按照位置划分为多个虚拟簇；选择距离虚拟簇中心点距离最小且未参与农情感知节点，完成数据融合任务。数据传输任务的分配：基于最远传输距离，选择数据中心与数据融合节点矢量方向上的节点为数据传输节点，完成数据传输任务。本发明方法简单，容易操作。同时考虑了感知节点的能耗平衡。进而延长了节点使用寿命。
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