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公开(公告)号：CN114586704B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN111240331A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010055757.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达和里程计SLAM的智能小车定位导航方法，包括以下步骤：从控制器通过电机编码器和惯性测量单元IMU获取小车的速度信息和位姿信息，形成里程计信息；主控制器通过激光雷达扫描小车的周围环境形成激光雷达坐标系中的环境点云位置信息；将激光雷达坐标系中的环境点云位置信息与里程计信息结合形成世界坐标系中的环境位置信息，实现对小车的定位和导航。本发明还提供基于激光雷达和里程计SLAM的智能小车定位导航系统。本发明在小车的运动环境中能够构建准确的环境地图，并通过上位机能够在构建的环境地图上设定小车导航的目标位置，实现智能小车自动定位和导航功能，并且具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN114128673B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111527914.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K67/02 , A01K39/012 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法，由搭载底盘车导航模块、机械臂喂料模块、落料模块、运算控制模块组成的饲喂机器人实现，其可以混合多个深度神经网络进行运算控制，实现智能化、机械化作业，依靠视觉识别系统进行路径分割、鸽子的生长状态识别，采用闭环控制系统，实现底盘自主导航、机械臂喂料作业、落料单元精量控制落料环节之间的闭环控制，不需要大量的人力劳动，能够实现智能化、机械化的自主作业，同时可以依据鸽子的数量、大小，当前的活动状态来控制饲喂量，实现鸽子的少吃多餐，避免鸽子的挑食行为，提高肉鸽养殖的料肉比，进而实现鸽子的科学养殖。
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公开(公告)号：CN112947312A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110121783.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳定性值计算方式，对拟进行变更的速度和/或加速度进行判断，如果变更值无法达到期望的平衡度值区间，则直接淘汰该变更方式，进行重新调整或保持不变；如果能够达到期望的平衡度值区间，则进一步计算稳定性值，如果能够达到期望的稳定性值区间，则允许变更，否则，若无法得出可行结果的情况下，进一步调整所述农业机器人的运动方向和/或增加所述双臂作为所述运动控制辅助。
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公开(公告)号：CN114128673A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111527914.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K67/02 , A01K39/012 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法，由搭载底盘车导航模块、机械臂喂料模块、落料模块、运算控制模块组成的饲喂机器人实现，其可以混合多个深度神经网络进行运算控制，实现智能化、机械化作业，依靠视觉识别系统进行路径分割、鸽子的生长状态识别，采用闭环控制系统，实现底盘自主导航、机械臂喂料作业、落料单元精量控制落料环节之间的闭环控制，不需要大量的人力劳动，能够实现智能化、机械化的自主作业，同时可以依据鸽子的数量、大小，当前的活动状态来控制饲喂量，实现鸽子的少吃多餐，避免鸽子的挑食行为，提高肉鸽养殖的料肉比，进而实现鸽子的科学养殖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112904352A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061762.2
申请日：2021-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周期内各采样时刻所测香蕉树的距离数据，基于拟合二次多项式和设定阈值有效滤除小灌木等干扰物和道路颠簸产生的偏差较大的距离数据，再求取滤波后距离数组中三个最小值的平均值，即为机器人与香蕉树的最短距离。本发明测距方法的误差率为1.0％‑2.0％，相应的最大测距误差为1.0cm，其测距稳定性好，能为机器人在自然香蕉园环境中实现局部定位和导航提供准确、可靠的距离数据。
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公开(公告)号：CN114586704A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN113361315B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110204688.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于背景饱和度压缩与差异阈值分割融合的香蕉串识别方法，先压缩原始香蕉串RGB图像的分辨率，再将图像转换至HSV颜色空间，然后对图像背景饱和度做自适应阈值的伽马变换和半值压缩，接着以大、小差异阈值范围，采用阈值分割、孔洞填充和连通域提取等形态学处理方法对背景压缩的饱和度分量与色调分量的差值图像进行分割、融合，从而识别出准确度高、噪声点少的香蕉串。本法对自然香蕉园环境下采集的图像样本正确识别出香蕉串的占比92.56％；在正确识别的图像样本中，香蕉串识别的准确度高于0.85的占比39.29％，介于0.80到0.85的占比46.43％，低于0.80的占比14.28％。本法能较好地适应不同光照和环境颜色下香蕉串的识别，可为机器人采摘作业提供香蕉串的定位依据。
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公开(公告)号：CN112904352B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110061762.2
申请日：2021-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周期内各采样时刻所测香蕉树的距离数据，基于拟合二次多项式和设定阈值有效滤除小灌木等干扰物和道路颠簸产生的偏差较大的距离数据，再求取滤波后距离数组中三个最小值的平均值，即为机器人与香蕉树的最短距离。本发明测距方法的误差率为1.0％‑2.0％，相应的最大测距误差为1.0cm，其测距稳定性好，能为机器人在自然香蕉园环境中实现局部定位和导航提供准确、可靠的距离数据。
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公开(公告)号：CN116592904A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527680.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于分割算法的果园路径导航方法及系统，涉及路径导航技术领域，解决了在路径确认过程中，未分析对应路径的堵车情况，会导致本车辆总体行驶时长过长，影响驾乘人员的驾驶体验的技术问题，根据对应行驶路径内阻碍车辆所出现的次数以及行驶路径拥堵持续时长的最大值，根据排序参数，对不同的行驶路径进行排序；根据所确定的优先级排序表，对数值表现较好的三组行驶路径进行确认，根据所确认的行驶路径，对阻碍车辆的持续时长进行分析，若最后一组的阻碍车辆持续时长远远小于第一组阻碍车辆的持续时长，便代表此行驶路径内部的拥堵情况正在逐渐降低，故此行驶路径便可作为最佳行驶路径，以此达到较好的果园目的地路径导航的整体效果。
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