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公开(公告)号：CN116592904A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527680.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于分割算法的果园路径导航方法及系统，涉及路径导航技术领域，解决了在路径确认过程中，未分析对应路径的堵车情况，会导致本车辆总体行驶时长过长，影响驾乘人员的驾驶体验的技术问题，根据对应行驶路径内阻碍车辆所出现的次数以及行驶路径拥堵持续时长的最大值，根据排序参数，对不同的行驶路径进行排序；根据所确定的优先级排序表，对数值表现较好的三组行驶路径进行确认，根据所确认的行驶路径，对阻碍车辆的持续时长进行分析，若最后一组的阻碍车辆持续时长远远小于第一组阻碍车辆的持续时长，便代表此行驶路径内部的拥堵情况正在逐渐降低，故此行驶路径便可作为最佳行驶路径，以此达到较好的果园目的地路径导航的整体效果。
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公开(公告)号：CN114463542A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210075398.X
申请日：2022-01-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/26 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及果园道路分析技术领域，具体公开了一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法，所述方法包括在预设的范围内获取数据集，基于所述数据集确定图像识别模型；实时获取待检图像，基于所述图像识别模型对所述待检图像进行特征提取，得到特征图；基于训练好的深度可分离卷积模型对所述特征图进行卷积运算；其中，特征图的输出通道数不变；根据所述卷积运算结果确定路径及所述路径在待检图像中的位置关系。本发明与其他模型的识别效果差距不大，满足了对果园复杂路径信息提取的要求，有效地提高了算法的运算效率，降低了果园环境下农业机器人对视觉识别所需算力的要求，满足后续视觉导航对实时性的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115530092A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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公开(公告)号：CN117611966B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311433481.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06V20/68 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117611966A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311433481.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06V20/68 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN115530092B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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公开(公告)号：CN216873774U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202220756857.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本实用新型公开重金属污染农田钝化剂喷撒机，包括动力部、钝化部和翻耕部；动力部用于为装置提供动力；钝化部用于喷洒钝化剂，通过调整机架与动力部固接；钝化部包括与动力部固接的钝化剂箱，钝化剂箱上设置有液压组件，液压组件伸入钝化剂箱内；钝化剂箱内设置有调节组件，钝化剂箱的底端开设有若干与调节组件对应设置的喷洒孔，调节组件与液压组件的输出端固接；翻耕部通过传动组件与动力部传动连接，用于对钝化后的农田进行旋耕。本实用新型结构简单，自动化程度高，喷洒钝化剂效率高，均匀性好，喷洒量调剂方便，有效节约资源成本和人力成本，在农田重金属治理方便具有推广意义。
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