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公开(公告)号：CN116508493B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN114731840A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN114731840B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN116508493A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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