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公开(公告)号：CN113303856B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110591202.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: A61B17/12 , A61B17/122
Abstract: 本发明公开了一种结扎绳安装板装置。本发明中的顶板固定在底板上，两者之间设置有过渡的导向坡；在所述的顶板上对称设置有左线圈支架和右线圈支架，所述的左线圈支架和右线圈支架均开有凹槽，用于设置结扎绳；所述结扎绳呈环形，其一侧位于导向坡上，另一侧位于左线圈支架和右线圈支架的凹槽内；所述导向坡用于驱使结扎绳进入血管结扎装置的勾线针中的钩针；所述的左线圈支架和右线圈支架可绕各自的始端旋转。发明通过线圈支架和底板来固定结扎绳摆放的路径，结扎绳安放好后，安装压片使结扎绳不易脱落，由导向坡的诱导以及结扎绳凹槽一和结扎绳凹槽二的导向，从而配合血管结扎装置顺利完成结扎绳的安装。
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公开(公告)号：CN114190164A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111506813.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种用于果实采摘的自动收集装置，包括支架部分和收集部分，所述支架部分包括底盘，底盘的一侧开口，在底盘的中心处开设有果实掉入口，沿着果实掉入口上沿设置有圆形导轨，在底盘的上方还设置有连杆，连杆包括固定在底盘上的固定连杆以及分别通过内端与圆形导轨滑动连接的小连杆和90度连杆；所述收集部分包括收集桶、覆盖在底盘和连杆上方的扇叶、沿底盘外周并倒伞形设置的收集伞，收集桶位于底盘下方且桶口和果实掉入口连通安装，收集伞包括可折叠的伞骨和覆盖在伞骨上的果实收集布，所述连杆的外端均与伞骨连接固定。本发明装置收集效果好，使用范围广。
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公开(公告)号：CN111567359B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010543284.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种橡胶树自动割胶机器人的被动柔顺仿形与切割机构。本发明主要由固定树桩机构、被动柔顺仿形机构、链式刀体组合机构组成。本发明中的链式刀体组合机构装在两个蟹钳之间的同步带上，包括多组等间距设置的刀体，每个刀体包括弧面导向板、刀体背板和浮动刀片，其中弧面导向板和刀体背板组合固定在同步带上，弧面导向板面向橡胶树的树桩，弧面导向板和刀体背板组合体的下方固定有浮动刀片，所述弧面导向板在与树桩贴合后，同时与浮动刀片的刃部存在一定的径向距离。本发明具备仿形、通用和高产胶的性能，填补了目前市面上自动割胶设备的诸多不足，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件都起到了积极作用。
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公开(公告)号：CN113303861A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110592442.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: A61B17/122
Abstract: 本发明公开了一种钳式血管结扎装置。本发明中的血管结扎装置中有夹子、弹簧、扳手和封口，按压弹簧末端，将结扎线固定在夹子两端和勾线针上，通过扳手和封块借助勾线针将结扎线包围并固定住血管，进而达到结扎血管起到阻断血管的作用。本发明通过采用凸轮机构使勾线针移动的方式，使血管结扎装置结构简单、紧凑且运动可靠。扳手的行程通过凸轮机构的夹子滑槽来限制的，使得夹子可以准确抓取血管，提高了血管结扎效率。
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公开(公告)号：CN113303856A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110591202.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: A61B17/12 , A61B17/122
Abstract: 本发明公开了一种结扎绳安装板装置。本发明中的顶板固定在底板上，两者之间设置有过渡的导向坡；在所述的顶板上对称设置有左线圈支架和右线圈支架，所述的左线圈支架和右线圈支架均开有凹槽，用于设置结扎绳；所述结扎绳呈环形，其一侧位于导向坡上，另一侧位于左线圈支架和右线圈支架的凹槽内；所述导向坡用于驱使结扎绳进入血管结扎装置的勾线针中的钩针；所述的左线圈支架和右线圈支架可绕各自的始端旋转。发明通过线圈支架和底板来固定结扎绳摆放的路径，结扎绳安放好后，安装压片使结扎绳不易脱落，由导向坡的诱导以及结扎绳凹槽一和结扎绳凹槽二的导向，从而配合血管结扎装置顺利完成结扎绳的安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112000096A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010805340.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的差速AGV轨迹跟踪控制方法，该方法首先设定全局坐标系和局部坐标系，建立差速AGV的运动学模型，对差速AGV轨迹跟踪问题进行分析，分别设计距离误差PID控制器及角度误差PID控制器，然后利用麻雀搜索算法对PID控制器参数进行优化，经过若干次的迭代以后完成寻优过程，输出全局最优解，即为最优控制参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证差速AGV可以快速、稳定的收敛于目标轨迹。本发明解决了差速AGV轨迹跟踪存在的非线性问题，SSA具有在不同的搜索空间中的高性能而且有很好的能力探索全局最优的潜在区域，从而有效地避免了局部最优问题，提高了差速AGV的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN111688827A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010558924.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D55/065 , B60P1/00 , H04B7/155
Abstract: 本发明公开了一种中继器收发装置，用在检测存水隧洞中，将通讯中继投放至存水隧洞中，为检测机器人提供通讯信号，包括车体、移动机构、中继器收发机构、控制系统、供电装置；中继器收发机构包括多个收发器、水平移动机构，所述收发器通过水平移动机构安装车体前后两端且在同一高度的水平面上，在水平移动机构的带动下多个收发器可以沿水平方向移动，用于对外部通讯中继的灵活投放，外部机器人检测存水隧洞完毕后，可以将投放的通讯中继进行收回；通过本发明可以解决检测机器人在对存水隧洞检测时，需要通讯信号的问题，代替了人工对存水隧洞进行安装固定通讯中继，节约了检测成本，提高了检测效率，保证了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN111567359A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010543284.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种橡胶树自动割胶机器人的被动柔顺仿形与切割机构。本发明主要由固定树桩机构、被动柔顺仿形机构、链式刀体组合机构组成。本发明中的链式刀体组合机构装在两个蟹钳之间的同步带上，包括多组等间距设置的刀体，每个刀体包括弧面导向板、刀体背板和浮动刀片，其中弧面导向板和刀体背板组合固定在同步带上，弧面导向板面向橡胶树的树桩，弧面导向板和刀体背板组合体的下方固定有浮动刀片，所述弧面导向板在与树桩贴合后，同时与浮动刀片的刃部存在一定的径向距离。本发明具备仿形、通用和高产胶的性能，填补了目前市面上自动割胶设备的诸多不足，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件都起到了积极作用。
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公开(公告)号：CN110588818A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911064156.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种六足C型腿履带复合机器人。本发明包括履带平台组件、六足C形腿传动系统组件、动力切换组件和动力输出传动系统组件；所述的履带平台组件中的底板固接六足C型腿传动系统组件，所述动力切换组件与履带平台组件通过中间隔板固接，动力输出传动系统组件、动力切换组件、C型腿传动系统组件、履带平台组件通过驱动轮连结。本发明将六足C型腿和履带平台相结合，选择不同的运动方式，且六足C型腿和履带是两种独立的运动形式，易于控制和调试。将六足机器人和履带平台相结合，结合当前环境，可以切换不同的运动形式，极大地拓宽了移动机器人适应复杂地面环境的能力。
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公开(公告)号：CN110216660A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910671291.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种移动平台并联机器人。本发明包括中心工作台、主履带移动机器人和副履带移动机器人，所述的中心工作台通过多股绳索与主履带移动机器人、副履带移动机器人分别连接，所述的中心工作台有外接设备连接法兰。本发明通过卷扬机对绳索的收放可以大范围的驱动并联机器人工作。通过履带移动机器人搭载绳索机器人的方式，可以勘察人力无法查探或者高危险区域。
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