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公开(公告)号：CN111977399B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202010857602.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置。本发明包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机。所述的末端翻箱机构固定安装在所述转动台上，由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。本发明通过转动台和末端翻箱机构协作运作的方式，完成装有危险邮寄物的纸箱的翻箱运动，大大提高了翻箱检测效率。
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公开(公告)号：CN112000096A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010805340.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的差速AGV轨迹跟踪控制方法，该方法首先设定全局坐标系和局部坐标系，建立差速AGV的运动学模型，对差速AGV轨迹跟踪问题进行分析，分别设计距离误差PID控制器及角度误差PID控制器，然后利用麻雀搜索算法对PID控制器参数进行优化，经过若干次的迭代以后完成寻优过程，输出全局最优解，即为最优控制参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证差速AGV可以快速、稳定的收敛于目标轨迹。本发明解决了差速AGV轨迹跟踪存在的非线性问题，SSA具有在不同的搜索空间中的高性能而且有很好的能力探索全局最优的潜在区域，从而有效地避免了局部最优问题，提高了差速AGV的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN111977399A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010857602.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置。本发明包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机。所述的末端翻箱机构固定安装在所述转动台上，由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。本发明通过转动台和末端翻箱机构协作运作的方式，完成装有危险邮寄物的纸箱的翻箱运动，大大提高了翻箱检测效率。
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公开(公告)号：CN212475310U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202021779260.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置。本实用新型包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机。所述的末端翻箱机构固定安装在所述转动台上，由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。本实用新型通过转动台和末端翻箱机构协作运作的方式，完成装有危险邮寄物的纸箱的翻箱运动，大大提高了翻箱检测效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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