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公开(公告)号：CN113290364A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110746601.7
申请日：2021-07-01
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本申请的发明专利提出了一种基于工业机器人自动装配的安全控制方法、系统，尤其应用于低速、大负载人机协同、高精度高安全可靠性装配场景，实现自动装配过程对产品和人员的系统安全防护控制。即：装配前快速校核工业机器人运动功能是否正常，避免控制系统存在问题的情况下进行产品装配，预防因运动失控带来安全风险；装配过程中，采用超速限制运动策略、操作者手持按键对关键装配环节进行安全确认，实现自动装配过程中的多级安全控制防护；并采用外部测量反馈调整工业机器人的位置与姿态，补偿工业机器人本身定位精度不足的问题，实现高精度套装要求，套装过程中实现位置与姿态的闭环监控，确保套装过程满足装配精度要求不发生干涉碰撞。
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公开(公告)号：CN112873264A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110290485.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节结构、机器人控制系统及方法，包括伺服电机、机器人关节基体、机器人连杆和编码器，伺服电机连接机器人关节基体，机器人关节基体连接机器人连杆，编码器连接伺服电机；还包括光栅尺和读数头，光栅尺采用直线光栅；光栅尺安装在机器人连杆侧边，保证光栅尺与机器人连杆的同轴度以及光栅尺的圆度在精度范围内；读数头安装在机器人关节基体的侧边；通过光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息。该发明实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测量，根据基于关节角度误差和报警时长的分级报警机制提升机器人的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112705926A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110126276.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种装配间隙的全闭环控制装置及方法，包括以下步骤：安装加载机构；控制单元控制加载杆步进下降，实现对组件外上件的加载；加载完成后，控制单元控制滑块组件往复运动，带动图像传感器测量上下件之间的间隙值；通过测距仪测量上下件的初始间距，并计算满足装配间隙要求时组件下件和组件外上件的理论间距，测距仪实时测量组件下件和组件外上件间距，并实时反馈给控制单元；然后控制单元对上下件之间的实时间距值与满足装配间隙要求时的理论间距值进行大小比较，调整实时间距值不大于理论间距值；完成间隙调整后，拆卸加载机构，结束装配间隙控制；采用本方案，能解决实现装配组件上下件间隙的自动测量与自动调节。
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公开(公告)号：CN111572608A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010556639.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B62B3/02
Abstract: 本发明公开了一种双层折叠推车。该双层折叠推车包括下面板、左支撑框架、开口螺纹锁、带销压板、上面板、右支撑框架、固定板以及脚轮；所述下面板一端铰接在左支撑框架的两个竖直支腿下部，另一端可沿右支撑框架的竖直支腿上的滑槽移动，所述上面板一端铰接在右支撑框架的两个竖直支腿上部，另一端可沿左支撑框架的竖直支腿上的滑槽移动；所述开口螺纹锁和带销压板上均有可供上面板/下面板上的伸出部通过的开口，负责小车展开和收纳时的固定；所述固定板位于左支撑框架和右支撑框架的竖直支腿上；所述脚轮固定在左支撑框架及右支撑框架的支腿底部。本发明具有结构简单、易收纳和便于运输的特点。
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公开(公告)号：CN111360858A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010299205.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于螺纹孔的便于实现自动化的抓取装置，包括装置架及设置在装置架上的若干个连接组件，所述连接组件包括旋转轴、用于驱动旋转轴绕自身轴线转动的驱动组件，还包括一端与旋转轴相作用、另一端与装置架相作用的弹簧，且弹簧可沿着旋转轴的轴线方向发生弹性变形；所述旋转轴通过弹簧安装于装置架上，且旋转轴沿自身轴线方向运动时，弹簧发生弹性变形；还包括设置在旋转轴的自由端、与旋转轴同轴的螺纹杆，所述螺纹杆用于连接组件与待抓取产品之间的螺纹连接。本装置不仅便于实现自动化抓取，同时侧向作业所要求的空间小、通用性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107598869B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710809671.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25H1/14
Abstract: 本发明提供了一种阻尼可调的精密直驱气浮平台，平台的气浮左支承机构、气浮右支承机构与大理石底座固定连接，工作台与气浮左支承机构、气浮右支承机构连接；光栅读数头固定安装在工作台侧面，光栅尺与气浮右支承机构固定连接；直线电机安装过渡板连接在工作台的底部，驱动用直线电机动子、阻尼用直线电机动子与直线电机安装过渡板固定连接，驱动用直线电机定子、阻尼用直线电机定子与大理石底座固定连接；本发明为阻尼可调的高精度定位装置，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN109986472B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910293958.7
申请日：2019-04-12
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于干涉仪复合测量的射流抛光去除函数提取方法，通过三次测量的面形数据，预处理采斑后面形，再进行抛光区域匹配、白光干涉仪分辨率下的初始面形估计，最终高精度地获取去除函数，解决了白光干涉仪的视场小，难以精确匹配采斑前后工件的面形的难题，提升了去除函数提取的精度。还提升了射流去除函数提取的自动化程度，通过高普适性的算法进行预处理采斑后面形、匹配采斑区域、插补初始面形、计算去除函数，大大降低了人工操作的复杂度，提升了工艺执行效率。本发明保证了采斑前后工件采斑区域相对位置的高度一致性，无需在白光干涉仪和机床上配备精密定位工具，降低了测量工艺成本，也能够避免测量过程中定位工具的装配误差。
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公开(公告)号：CN110702306A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911100000.8
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种螺栓预紧力检测传感器标定装置及方法，包括：螺栓预紧力检测系统(1)、力信号采集装置(2)、螺栓(3)、预紧力检测传感器(4)、承力板(5)、标准力传感器(6)、传力轴(7)和底座(8)；螺栓预紧力检测系统(1)与预紧力检测传感器(4)电连接，预紧力检测传感器(4)与螺栓(3)连接，标准力传感器(6)与力信号采集装置(2)电连接；承力板(5)上开有通孔，螺栓(3)穿过通孔与传力轴(7)螺纹连接，传力轴(7)与标准力传感器(6)测量承力部位连接，标准力传感器(6)、承力板(5)与底座(8)之间相互位置固定；本装置和方法能够低成本、快捷方便的实现螺栓预紧力检测传感器现场标定。
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公开(公告)号：CN108465888B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810585985.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电阻变化特性的脉冲状态辨识电路。该脉冲状态辨识电路相对于间隙平均电压检测电路增加了极间阻抗检测单元。极间阻抗检测单元包括恒压直流源DC、分压限流电阻R1、调控检测波形的响应特性模块和二极管D1；调控检测波形的响应特性模块由电阻R2和电容C1并联后与电阻R3串联构成；恒压直流源DC和分压限流电阻R1串联后与电容Cl和电阻R2均并联再与电阻R3串联，然后与二极管D1串联，二极管D1和电阻R3分别接电容C1的两端。本发明的基于电阻变化特性的脉冲状态辨识电路适用于微细电火花放电状态的检测，能够提高微细电加工放电状态检测的稳定性和灵敏性。
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公开(公告)号：CN107052481B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710138340.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明提供一种多路并联交叉循环驱动的高频微能电加工脉冲电源，所述的电源中的功率控制单元包括多路放电通路，每一路放电通路由金属‑氧化物半导体场效应晶体管与限流电阻模块串联，所述限流电阻模块由多个限流电阻分别与开关串联后并联构成，所述功率控制单元的金属‑氧化物半导体场效应晶体管的漏极并联端接供电单元正极，所述功率控制单元的另一端各路分别对应接限流通道单元的一端和泄流通道单元的一端；所述控制驱动单元中的所述现场可编程门阵列输出多路分别接功率控制单元的多个金属‑氧化物半导体场效应晶体管的栅极和泄流通道单元的各个控制端。本发明能够实现高频脉冲放电。
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