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公开(公告)号：CN106737864A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611239966.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。
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公开(公告)号：CN105500338A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610002522.4
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双臂SCARA工业机器人，包括基座组件、肩臂组件、大臂组件、小臂组件、末端执行组件，所述肩臂组件安装在基座组件上，在肩臂组件的两端分别安装两个大臂组件，在大臂组件的末端安装小臂组件，在小臂组件的前端安装末端执行组件。本发明空间利用率高，工作效率快，节省时间，通过两条小臂连接到同一条大臂的设置，达到左右两臂协同工作的效果，以及通过所述滚珠丝杠螺母副和花键的配合使用，达到执行末端四个自由度的效果。
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公开(公告)号：CN103182680B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310080711.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/04
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杆磨削的动态在线测量装置及方法。该装置包括磨床、测量平台、测量平台纵向直线导轨、高精度直线光栅位移传感器和圆光栅角位移传感器、测量工作架、测量工作架横向直线导轨、测量工作架横向移动驱动手轮、测量工作架横向移动丝杆副、测量工作架横向运动锁紧螺母以及测头。该方法利用丝杆转动经由测头带动测量平台纵向运动，通过纵向直线光栅位移传感器及与主轴同步旋转的圆光栅角位移传感器返回位移和转角数据。测量起始与终止时刻，记录转角数据 和及位移数据和，将数据代入公式，得到滚珠丝杆的螺距误差Δ=（-）-，T为丝杆导程。本发明实现了滚珠丝杆螺距误差的动态在线检测,保障了滚珠丝杆螺距的加工精度和效率。
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公开(公告)号：CN103246253A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310111703.7
申请日：2013-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种无线网络下多电机分布式控制系统，工控机系统通过无线网络与各电机驱动系统进行信息交换，每个电机驱动系统皆由DSP模块、FPGA模块和EtherCAT接口组成，EtherCAT接口辅助实现工控机系统与电机驱动系统之间和各电机驱动系统相互之间的快速信息交换。本发明还公开了一种多电机分布式控制方法，即工控机系统启动后激活各个电机驱动系统，FPGA模块和DSP模块分析控制信息后使电机实现所需的运转。本发明的电机驱动系统通过无线网络交换控制命令和电机状态等信息，针对复杂的多电机大系统可以有效地降低系统构建的复杂程度、提高系统稳态精度和鲁棒性，并根据实际需要动态匹配、优化系统结构和控制性能。
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公开(公告)号：CN102062587A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010583864.2
申请日：2010-12-13
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法。本方法利用激光传感器扫描区域内的以一定形状（本说明书以典型形状矩形为例）为标识的移动机器人，将测量数据通过接口传输到计算机，计算机通过数据处理算法进行数据处理，提取属于机器人的形状特征，同时结合机器人前一时刻的位姿，实时计算出机器人当前位姿。本发明能迅速、准确地识别确定多个机器人位置和姿态，分别给机器人或者上位控制系统提供位姿信息，实现多移动机器人轨迹跟踪和精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101585156A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910053872.3
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海大学
IPC: B24B5/36
Abstract: 本发明涉及一种立式数控磨床加工偏心孔的偏心距调整方法及装置。本发明在立式数控磨床加工偏心孔工件时，通过数字化伺服控制实现各种规格偏心孔的偏心距精确调整的方法。此方法在立式数控磨床上增加伺服辅助轴，通过数字伺服驱动此轴拖动工作台，使偏心孔中心与旋转底座的回转中心重合，从而实现偏心距调整的数字化伺服控制。该方法使偏心距的调整精度不再依赖于夹具精度，调整范围也不再受限于夹具结构，尤其适用于大偏心工件。本发明简化了夹装工件的过程，降低了夹装时的人为干预程度、工作强度，在一次装夹中即可完成外圆和偏心孔的磨削，提高了加工效率并保证了加工精度的稳定性。
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公开(公告)号：CN101561250A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910052043.3
申请日：2009-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种凸轮非圆磨削智能寻位及在线测量方法。此方法利用视觉传感技术，通过计算机控制图像采集系统在每个采样周期内采集凸轮上激光线的图像，经过预处理后，计算出相应的凸轮轮廓上点的坐标。凸轮旋转一圈后，就能得到在当前安装位置下凸轮轮廓上若干点的坐标，进而得到实际凸轮轮廓曲线。采用“敏感点法”遵循“最小条件”原则进行处理，即可得到最优的凸轮加工零位以及准确的凸轮轮廓误差。本发明避免了径向位移传感器对量程的高要求，使测量装置结构简单，便于凸轮非圆磨削的智能寻位和在线检测，提高了凸轮非圆磨削的加工效率及加工精度。
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公开(公告)号：CN101012593A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037374.0
申请日：2007-02-09
Applicant: 上海大学 , 上海泉创机电技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无梭织机主传动方法和寻纬方法。其传动方法是无梭织机的主传动机构采用伺服电机作为织机主传动电机直接传动织机主轴的传动方式。其寻纬方法是控制伺服电机驱动织机作精确可定位转动，而织机控制器控制纬纱选色器不动作，从而靠织机精确定位的停车状态下完成织机寻纬动作。本发明的传动方法结构简单，缩短传动路线，降低配件消耗，减少维修保养费用，降低生产成本。本发明的寻纬方法，定位精度高，提高生产率。
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公开(公告)号：CN1259420A
公开(公告)日：2000-07-12
申请号：CN98122856.9
申请日：1998-12-18
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人自动复位机构,突破了传统的移动机器人机构技术,利用在移动机器人三个车体间按正交方式设置七个由电机驱动的自位关节的方法,以实现移动机器人从倾覆状态(仰翻或侧翻)到正常行走状态的自动复位功能。基于这种自动复位机构的移动机器人(无论以车轮、履带或腿足作为行走机构)能够有效的应用于许多极限条件的场合(如未知星球表面探索、火山口附近考察、水底行走作业等),并保证正常工作。
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