公开(公告)号：CN102062587A

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201010583864.2

申请日：2010-12-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 何永义 ,  张军高 ,  何琼 ,  史照渊 ,  吴斌

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明涉及一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法。本方法利用激光传感器扫描区域内的以一定形状（本说明书以典型形状矩形为例）为标识的移动机器人，将测量数据通过接口传输到计算机，计算机通过数据处理算法进行数据处理，提取属于机器人的形状特征，同时结合机器人前一时刻的位姿，实时计算出机器人当前位姿。本发明能迅速、准确地识别确定多个机器人位置和姿态，分别给机器人或者上位控制系统提供位姿信息，实现多移动机器人轨迹跟踪和精确定位。

公开(公告)号：CN102198634A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN201110055011.6

申请日：2011-03-09

Applicant: 上海大学 ,  上海机床厂有限公司

Inventor： 何永义 ,  李静 ,  姜志波 ,  汪学栋 ,  徐汉新 ,  蔡晓敏 ,  沈南燕 ,  张军高

IPC: B24B49/02

Abstract: 本发明涉及一种在机测量曲轴轮廓的测量方法和装置。该方法充分利用了数控非圆磨床各个轴本身的高精度运动性能,通过安装在相应位置的位移测量装置返回位移数据，然后充分利用曲轴非圆磨削运动模型本身的特点来控制砂轮架相对于头架做跟随运动，安装在导轨上测头,在汽缸的作用下,只需做小幅的往复运动即可使测头与工件保持接触。按顺序采集机床C轴位移、X轴位移及楔形测头上光栅的读数，对以上数据采用圆度评定方法进行处理，即可得到准确的曲轴轮廓误差。本发明在很大程度上减轻了对曲轴轮廓专用检测设备的依赖,利用数控磨床本身的运动特性及相应装置，即可实现对曲轴轮廓误差进行在机检测,大大提高了曲轴非圆磨削的检测效率。

公开(公告)号：CN102198634B

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201110055011.6

申请日：2011-03-09

Applicant: 上海大学 ,  上海机床厂有限公司

Inventor： 何永义 ,  李静 ,  姜志波 ,  汪学栋 ,  徐汉新 ,  蔡晓敏 ,  沈南燕 ,  张军高

IPC: B24B49/02

Abstract: 本发明涉及一种在机测量曲轴轮廓的测量方法和装置。该方法充分利用了数控非圆磨床各个轴本身的高精度运动性能,通过安装在相应位置的位移测量装置返回位移数据，然后充分利用曲轴非圆磨削运动模型本身的特点来控制砂轮架相对于头架做跟随运动，安装在导轨上测头,在汽缸的作用下,只需做小幅的往复运动即可使测头与工件保持接触。按顺序采集机床轴位移、轴位移及楔形测头上光栅的读数，对以上数据采用圆度评定方法进行处理，即可得到准确的曲轴轮廓误差。本发明在很大程度上减轻了对曲轴轮廓专用检测设备的依赖,利用数控磨床本身的运动特性及相应装置，即可实现对曲轴轮廓误差进行在机检测,大大提高了曲轴非圆磨削的检测效率。