公开(公告)号：CN103246253A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310111703.7

申请日：2013-04-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍晟 ,  肖延嗣 ,  何永义 ,  郭帅 ,  王永波

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种无线网络下多电机分布式控制系统，工控机系统通过无线网络与各电机驱动系统进行信息交换，每个电机驱动系统皆由DSP模块、FPGA模块和EtherCAT接口组成，EtherCAT接口辅助实现工控机系统与电机驱动系统之间和各电机驱动系统相互之间的快速信息交换。本发明还公开了一种多电机分布式控制方法，即工控机系统启动后激活各个电机驱动系统，FPGA模块和DSP模块分析控制信息后使电机实现所需的运转。本发明的电机驱动系统通过无线网络交换控制命令和电机状态等信息，针对复杂的多电机大系统可以有效地降低系统构建的复杂程度、提高系统稳态精度和鲁棒性，并根据实际需要动态匹配、优化系统结构和控制性能。

公开(公告)号：CN103170977A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310106337.6

申请日：2013-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍晟 ,  肖森斌 ,  何永义 ,  郭帅 ,  王永波

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人无线控制系统，包括皆带有专用无线模块的中央控制单元、输入输出系统和机器人的不同手臂上独立运行的一系列机械关节动作执行子单元组成，各无线模块连接组建无线移动网络系统，位于无线移动网络系统中的各个无线模块独立运算并主动搜索网络信息，使输入输出系统与中央控制单元之间、中央控制单元与各个机械关节动作执行子单元之间、输入输出系统与机械关节动作执行子单元之间实现信息交换。本发明针对传统线缆信号传输方式的不足，利用无线移动网络技术实现机器人上控制器与各个驱动器、监测单元之间的实时通讯的方法，使系统更加安全，可靠，系统架构扩展能力显著增强。

公开(公告)号：CN202714717U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220342046.8

申请日：2012-07-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 王永波 ,  鲍晟 ,  肖延嗣 ,  汪艳芬 ,  李媛

IPC: A47J27/21 ,  A47J36/00

Abstract: 本实用新型涉及一种安全性改进的电水壶底座，它包括电水壶底座、弹力断电机构和滑动块。本实用新型采用了弹力断电机构和滑动块匹配，使露出封盖的电极端和滑块触角均不带电，使电水壶安放使用更加安全。

公开(公告)号：CN203743734U

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201420105598.6

申请日：2014-03-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  张伟森 ,  黄蓉 ,  韩丽楠 ,  王永波 ,  陈振华 ,  罗均

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型涉及一种适应不同管径的管内作业机器人，包括前端支撑模块、作业模块和后端支撑模块；所述前端支撑模块与后端支撑模块结构相同，所述作业模块固定安装在前端支撑模块与后端支撑模块之间，三个模块串联对称连接。本实用新型机器人能在不同直径的管道中实现行走、夹紧定位、使机器人中心与管道中心自动对中的功能，且作业模块可根据需要安装工具，进行不同种类的作业，结构简单，可靠性高。

公开(公告)号：CN202714368U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220292949.X

申请日：2012-06-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 王永波 ,  鲍晟 ,  肖延嗣 ,  汪艳芬 ,  李媛

IPC: A45C11/24

Abstract: 本实用新型涉及一种平板类电子设备便携手持保护套。它包括主套体、纵向手柄与伸缩杆和下端封条。本装置不仅可以更加完美地解决此类产品的携带、保护功能，还可以让此类产品在手持、工作过程中具备更加突出的使用体验，并为类似产品今后的开发进化提供有价值的参考模型。