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公开(公告)号：CN106737864B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611239966.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。
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公开(公告)号：CN107037301A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710189727.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G01R31/01 , G01R31/003 , G05B19/05 , G05B2219/15038
Abstract: 本发明涉及一种探针接口类产品多工位自动测试线，包括冷热机组、移载机、传送链条、各测试工位工装、冷却柜、各测试工位工装对应的电气控制柜、产品检测台、探针接口类产品以及产品托盘。各工位采用双通道设计，提高产品测速率；采用链传动在各工位之间传递产品，减少了人力搬运，避免了产品大量堆叠或遗漏；通过气缸带动接插件与产品接触，减少人力插拔，增长接插件及探针使用寿命；采用数据库存储测试数据，通过数据查询和图像重绘功能，提高测试数据利用率，避免同一产品重复测试；通过TCP/IP通信将各工位测试结果传送至服务器电脑统一检测，减少了检测人员参与，提高测试结果集成度和直观度，提高了性能判定的综合性准确性。
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公开(公告)号：CN106737864A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611239966.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。
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公开(公告)号：CN105500338A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610002522.4
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双臂SCARA工业机器人，包括基座组件、肩臂组件、大臂组件、小臂组件、末端执行组件，所述肩臂组件安装在基座组件上，在肩臂组件的两端分别安装两个大臂组件，在大臂组件的末端安装小臂组件，在小臂组件的前端安装末端执行组件。本发明空间利用率高，工作效率快，节省时间，通过两条小臂连接到同一条大臂的设置，达到左右两臂协同工作的效果，以及通过所述滚珠丝杠螺母副和花键的配合使用，达到执行末端四个自由度的效果。
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公开(公告)号：CN106940561B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710089666.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106042001B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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公开(公告)号：CN106940561A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710089666.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。
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公开(公告)号：CN106042001A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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公开(公告)号：CN205820173U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620404445.0
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可对中调节式双列同步齿形输送机，是一种用于PCB板的视觉检测及加工设备的输送装置。包括输送组件、宽度调节组件和底板，所述输送组件安装在宽度调节组件的四个滑动座上，所述宽度调节组件安装在底板上。所述的输送组件由两列同步齿形带构成，电机通过六角传动轴同步带轮转动，实现皮带的传动。宽度调节组件由两根双向滚珠丝杠构成，通过链轮、链带动双向螺杆转动，使两螺母反向运动，实现两列输送带的对中宽度调节。本实用新型可通过简单的操作调节输送装置宽度，以适应不同尺寸的PCB板，并能对PCB板进行精确对中，便于检测和加工。提高生产效率，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN205438543U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620220574.4
申请日：2016-03-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度的并联机器人，包括定平台，动平台，三组竖直轨道及三组平行四边形连杆机构；整个并联机器人外形框架成正三棱柱形状，三组竖直轨道为正三棱柱的三条棱，固定安装在定平台上，三组平行四边形连杆机构一端分别与三组竖直轨道连接，另一端均匀分布与动平台连接，动平台位于机架外、悬空于工作面上方，根据生产线上工种的不同需求，在动平台上安装相应的末端执行器。该并联机器人机构简单，制造、安装容易，成本低，采用同步带和伺服驱动机构传动使得动平台精度高，传动特性好。
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