公开(公告)号：CN105216892A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510637013.4

申请日：2015-10-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  吴斌 ,  罗均 ,  马捷 ,  舒鹏

IPC: B62D55/104 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明涉及一种刚度半主动调控的履带式机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度半主动可调，在机器人通过不同的任务地形时，地面对悬架在竖直方向上的作用力，可改变悬架的刚度，具有悬挂系统刚度自适应的能力；当传感器检测到悬架竖直方向上的加速度未达到通过该地形的加速度要求，即达到最适宜的通过任务地形的悬挂系统刚度时，可通过对电磁铁线圈内电流的调节，使悬挂系统刚度达到通过任务地形的要求，提高了刚度调节的精确性。

公开(公告)号：CN104251868A

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201410462151.9

申请日：2014-09-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  颜春明 ,  蒲华燕 ,  刘恒利 ,  张娟 ,  瞿栋 ,  马捷 ,  吴斌 ,  谢少荣

IPC: G01N23/00

Abstract: 本发明公开了一种在辐照环境中电子元器件的抗辐射性能对比实验系统和方法。本发明主要通过对比实验和每一支路单一变化量的思想实现，涉及对元件的实时监控和检测。系统主要包括测试和保护元件、内外连接线和外部监控三部分组成。本发明主要通过收集元件工作的回传参数进行结果对比分析，判断元器件的工作和损坏情况。这种方法可以有效地检测出元器件在辐射环境下的抗辐射性能，具有较强的操作性。

公开(公告)号：CN104267274B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201410462153.8

申请日：2014-09-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  颜春明 ,  蒲华燕 ,  瞿栋 ,  张娟 ,  马捷 ,  吴斌 ,  刘恒利 ,  谢少荣

IPC: G01R31/00 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下电子元器件的运行情况记录系统及方法。本发明主要通过在封闭辐射环境中对元件运行情况进行记录和保存。系统主要包括测试元件，保护元件以及两者之间的连接线组成。本发明主要通过读取保护元件中的数据记录对结果进行分析，判断元器件的工作和损坏情况。这种方法可以有效地检测出元器件在辐射环境下的抗辐射性能，具有较强的操作性和移植复制性。

公开(公告)号：CN105216893A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510637015.3

申请日：2015-10-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 吴斌 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  马捷 ,  邹俊

IPC: B62D55/108

Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据不同的地面进行刚度调节，提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过调节每个变刚度组合弹簧上支撑圈位置，即可改变系统刚度，安装调节简单方便，可操作性强。

公开(公告)号：CN105216891A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510637012.X

申请日：2015-10-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  吴斌 ,  罗均 ,  马捷 ,  李秋明

IPC: B62D55/104 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明涉及一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、定位板、支撑轮和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据指定要执行任务的地形进行电动刚度调节，较手动调节精确性更高，更大的提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过控制直流马达以改变滑块在C型肢上的位置，即可改变悬架刚度，调控起来简单方便，可操作性更强。

公开(公告)号：CN105313998B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510637014.9

申请日：2015-10-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  吴斌 ,  罗均 ,  马捷 ,  李秋明

IPC: B62D55/108

Abstract: 本发明涉及一种刚度自适应的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度被动适应，机器人在通过不同任务地形时，地面对悬架在竖直方向上的作用力，使悬架产生位移，从而被动的改变悬架的刚度，实现悬挂系统刚度自适应调整，能通过的任务地形也不再受悬挂系统刚度的限制，不需要外部控制，操作简单方便。

公开(公告)号：CN105216891B

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201510637012.X

申请日：2015-10-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  吴斌 ,  罗均 ,  马捷 ,  李秋明

IPC: B62D55/104 ,  B62D55/116

Abstract: 本发明涉及一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、定位板、支撑轮和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据指定要执行任务的地形进行电动刚度调节，较手动调节精确性更高，更大的提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过控制直流马达以改变滑块在C型肢上的位置，即可改变悬架刚度，调控起来简单方便，可操作性更强。

公开(公告)号：CN104443085A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410655985.1

申请日：2014-11-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  马捷 ,  蒲华燕 ,  吴斌 ,  瞿栋 ,  谢少荣 ,  邓景珊 ,  颜春明 ,  张娟 ,  陈功 ,  刘恒利 ,  邹旭东 ,  华凌云 ,  姚骏峰 ,  陈春朝

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。

公开(公告)号：CN102062587A

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201010583864.2

申请日：2010-12-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 何永义 ,  张军高 ,  何琼 ,  史照渊 ,  吴斌

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明涉及一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法。本方法利用激光传感器扫描区域内的以一定形状（本说明书以典型形状矩形为例）为标识的移动机器人，将测量数据通过接口传输到计算机，计算机通过数据处理算法进行数据处理，提取属于机器人的形状特征，同时结合机器人前一时刻的位姿，实时计算出机器人当前位姿。本发明能迅速、准确地识别确定多个机器人位置和姿态，分别给机器人或者上位控制系统提供位姿信息，实现多移动机器人轨迹跟踪和精确定位。

公开(公告)号：CN104443085B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201410655985.1

申请日：2014-11-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  马捷 ,  蒲华燕 ,  吴斌 ,  瞿栋 ,  谢少荣 ,  邓景珊 ,  颜春明 ,  张娟 ,  陈功 ,  刘恒利 ,  邹旭东 ,  华凌云 ,  姚骏峰 ,  陈春朝

IPC: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。