公开(公告)号：CN118226753A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410284150.3

申请日：2024-03-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐梁 ,  钱家俊 ,  嵇逸舟 ,  任肖强 ,  柳春 ,  刘晗笑 ,  汪小帆 ,  彭艳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种针对轨迹跟踪控制问题的结构化神经网络控制器设计方法和系统。该方法包括以下步骤：根据运动物体的信息，构建所述运动物体的动态模型，分析所述运动物体的动力学特性；构建输入凸神经网络；构建拉格朗日神经网络；执行系统模型信息精确已知时的神经反步控制器设计；使用所述输入凸神经网络改善所述拉格朗日神经网络的结构，执行系统模型未知时的神经反步控制器设计。该系统包括以下模块：动力学特性分析模块，凸神经网络构建模块，拉格朗日神经网络构建模块，被配置为在其中构建拉格朗日神经网络，第一神经反步控制器设计模块，第二神经反步控制器设计模块。本发明提出的神经反步控制器具有稳定性保证和性能保证，针对任意可行的深度神经网络参数都是稳定的，且能够通过优化参数来提升性能，在系统存在扰动或模型不确定性的情况下，也能保证稳态跟踪误差是有界限的。

公开(公告)号：CN118131751A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410076896.5

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  肖睿 ,  赵国翔 ,  魏宏宇 ,  钟雨轩 ,  任肖强 ,  汪小帆 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于QPLEX的多无人艇编队协同控制方法及系统，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法具体包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息和追踪目标的状态信息，并基于各无人艇之间以及各无人艇与追踪目标之间的状态关系，确定每一无人艇的局部跟踪误差；以最小化局部跟踪误差为目标，利用自适应协同控制算法确定每一无人艇的第一控制输入；随后基于QPLEX算法，分别确定每一无人艇的第二控制输入；随后即可根据确定每一无人艇的最优控制输入，控制各无人艇完成对追踪目标的追踪；克服了环境不确定性和部分可观察对协同控制造成的影响，提高了多无人艇协同控制在复杂动态环境中的适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117040771B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310393900.6

申请日：2023-04-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘晗笑 ,  邹佳颖 ,  任肖强 ,  汪小帆 ,  徐梁 ,  彭艳 ,  胡裕琬

IPC: H04L9/40

Abstract: 本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计窃听攻击的隐私保护方法，包括：构建信息物理系统的动态模型，其中包含多个子系统；建立传感器模型以进行状态估计；设计隐私保护和远程估计器模型；使用互信息和估计误差协方差分别表示系统的隐私参数和性能参数，以优化隐私保护与估计性能之间的权衡；基于不同的子系统或本地状态信息中的加权隐私和性能要求，构建优化问题；通过求解优化问题，获取最优隐私保护策略，实现隐私保护和估计性能的平衡。

公开(公告)号：CN117130362A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310922288.7

申请日：2023-07-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  刘阳阳 ,  汪小帆 ,  徐梁 ,  任肖强 ,  李洋 ,  刘晗笑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，提出一种基于强化学习的自适应多无人艇追逃博弈方法及系统。该方法包括：提供无人艇动力学方程；根据追击无人艇的观测信息，通过双向长短期记忆及注意力机制网络提取环境特征；通过定位点生成网络生成定位点，并且通过改变定位点的位置控制追击无人艇执行追击行为、避障行为以及围捕行为；以及通过跟踪网络使追击无人艇朝定位点前进。本发明可以将围捕任务分解定位点生成任务和跟踪任务，可以实现在复杂场景、非完整信息下的输入维度可变、多无人艇数量可变、具备避障功能的多无人艇自适应围捕。

公开(公告)号：CN114035589B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111458393.7

申请日：2021-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟 ,  史悦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。

公开(公告)号：CN115254737A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210873668.1

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海大学 ,  南京博蓝奇智能科技有限公司

Inventor： 郑建勇 ,  彭艳 ,  李小毛 ,  陆会会 ,  阎耀素 ,  钟宋义 ,  张坤 ,  关雅颂 ,  齐俊桐 ,  任肖强 ,  刘志

IPC: B08B3/02

Abstract: 本发明公开了一种双模高压水射流清洗机构，包括：基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。本发明的双模高压水射流清洗机构提高了清洗作业的效率。

公开(公告)号：CN114326751A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210048926.2

申请日：2022-01-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  赵璟 ,  汪小帆 ,  王曰英 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  王玉龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人艇可重构容错控制方法，包括：获取无人艇浪涌、摇摆、偏航通道的位置/角度和速度/角速度的动态参数；获取无人艇二阶动态输入方程存在的执行器幅值和速率的故障参数；根据动态参数，基于单参数自适应故障辨识，进行无人艇可重构容错控制；通过无人艇可重构容错控制，使得故障参数的误差具有有界性；以及通过无人艇可重构容错控制，使得无人艇跟踪误差信号具有有限时间收敛性。

公开(公告)号：CN217930333U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202221916003.6

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 郑建勇 ,  彭艳 ,  钟宋义 ,  陆会会 ,  阎耀素 ,  张坤 ,  关雅颂 ,  齐俊桐 ,  任肖强

IPC: G01C21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于自治稳定平台的无人艇用星敏航姿测量系统，包括自治稳定平台和星敏感器；自治稳定平台包括动平台、定平台和三个并联在动平台与定平台之间的双驱动复合运动支链；双驱动复合运动支链包括平行四边形机构和连杆机构，平行四边形机构所在的平面与同一个双驱动复合运动支链中连杆机构所在的平面垂直；平行四边形机构的第一杆与定平台固连，连杆机构包括一端通过转动副与平行四边形机构的第二杆相连的第一连杆和一端与第一连杆的另一端通过转动副相连的第二连杆，第二连杆的另一端通过转动副与动平台相连；星敏感器固定安装在动平台上，定平台固设在无人艇上。本实用新型提高了无人艇上航姿测量的稳定性。