公开(公告)号：CN115027636A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210863690.8

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海大学 ,  南京博蓝奇智能科技有限公司

Inventor： 郑建勇 ,  彭艳 ,  李小毛 ,  陆会会 ,  阎耀素 ,  钟宋义 ,  张坤 ,  关雅颂 ,  齐俊桐 ,  任肖强 ,  刘志

IPC: B63B59/06 ,  B63B35/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇平台的高压水射流清洗装备，包括无人艇、安装在无人艇上的Stewart六自由度运动平台和设置在Stewart六自由度运动平台上的高压水射流机构，高压水射流机构包括基座、平台和两个水射流枪头，基座上固定安装有第一驱动装置，基座与Stewart六自由度运动平台固连；平台与基座转动配合，第一驱动装置能够驱动平台相对基座转动；平台上设置有转动杆和第二驱动装置，转动杆上固设有两个安装板，第二驱动装置能够驱动转动杆绕转动杆的轴线转动；且平台相对基座转动的轴线与转动杆的轴线相垂直；一个水射流枪头安装在一个安装板上，另一个水射流枪头安装在另一个安装板上。本发明提高了清洗作业效率。

公开(公告)号：CN116382285A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310379144.1

申请日：2023-04-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 彭艳 ,  葛智豪 ,  宋锐 ,  瞿栋 ,  钟雨轩 ,  齐俊桐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统。该方法包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和奖励函数对MADDPG算法进行训练；通过训练好的Actor网络确定动作指令；根据所述动作指令进行多无人艇的区域巡逻任务。本发明能够在复杂的对抗环境中做出有效决策，能完成区域协同巡逻的任务需求。

公开(公告)号：CN115254737A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210873668.1

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海大学 ,  南京博蓝奇智能科技有限公司

Inventor： 郑建勇 ,  彭艳 ,  李小毛 ,  陆会会 ,  阎耀素 ,  钟宋义 ,  张坤 ,  关雅颂 ,  齐俊桐 ,  任肖强 ,  刘志

IPC: B08B3/02

Abstract: 本发明公开了一种双模高压水射流清洗机构，包括：基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。本发明的双模高压水射流清洗机构提高了清洗作业的效率。

公开(公告)号：CN116300964A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310391040.2

申请日：2023-04-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 彭艳 ,  邓伟 ,  宋锐 ,  瞿栋 ,  钟雨轩 ,  齐俊桐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种集群围捕方法、系统及执行装置，涉及无人艇技术领域，该方法包括获取围捕者的观测信息和移动目标的观测信息；根据围捕者的观测信息和移动目标的观测信息，基于Apolloniuscircle理论，确定围捕总占用角；并根据围捕总占用角判断围捕阶段；根据围捕阶段、围捕者的速度信息与移动目标的速度信息，确定围捕最优速度；根据围捕最优速度控制围捕者到达移动目标处进行围捕。本发明能够使智能体自适应地完成对围捕目标的均匀围捕并且提高围捕成功率。

公开(公告)号：CN217930333U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202221916003.6

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 郑建勇 ,  彭艳 ,  钟宋义 ,  陆会会 ,  阎耀素 ,  张坤 ,  关雅颂 ,  齐俊桐 ,  任肖强

IPC: G01C21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于自治稳定平台的无人艇用星敏航姿测量系统，包括自治稳定平台和星敏感器；自治稳定平台包括动平台、定平台和三个并联在动平台与定平台之间的双驱动复合运动支链；双驱动复合运动支链包括平行四边形机构和连杆机构，平行四边形机构所在的平面与同一个双驱动复合运动支链中连杆机构所在的平面垂直；平行四边形机构的第一杆与定平台固连，连杆机构包括一端通过转动副与平行四边形机构的第二杆相连的第一连杆和一端与第一连杆的另一端通过转动副相连的第二连杆，第二连杆的另一端通过转动副与动平台相连；星敏感器固定安装在动平台上，定平台固设在无人艇上。本实用新型提高了无人艇上航姿测量的稳定性。