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公开(公告)号：CN105121257A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201380075227.6
申请日：2013-04-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B60W10/20 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D15/025
Abstract: 在减轻对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下因转向辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而引起的转向时的不顺畅感的转向控制装置及其转向控制方法中，通过利用低通滤波处理来缓和因从两个以上的转向辅助转矩中选择一个转向辅助转矩而引起的转向辅助转矩的变动，并且根据所选择的转向辅助转矩的变化量来修正低通滤波处理，从而即使在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。
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公开(公告)号：CN105102301A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380075403.6
申请日：2013-04-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466
Abstract: 本发明的转向控制装置包括：致动器，该致动器对车辆的转向系统施加转向辅助转矩；车辆转弯状态检测部，该车辆转弯状态检测部对表示所述车辆的转弯状态的状态量进行检测；稳住方向盘判定部，该稳住方向盘判定部对转向系统的稳住方向盘状态进行判定；存储部，该存储部在所述稳住方向盘判定部判定为是稳住方向盘状态时，将所述车辆转弯状态检测部所检测出的状态量作为稳住方向盘判定时状态量来进行存储；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部基于所述稳住方向盘判定时状态量的绝对值来对所述转向辅助转矩进行运算；以及致动器控制部，该致动器控制部根据所运算出的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制。
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公开(公告)号：CN104176114A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410035113.5
申请日：2014-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种转向控制装置及转向速度检测方法，获得不含有偏移误差的转向速度。包括：基于来自电流传感器(9)的电流以及来自电压传感器(10)的电压的检测值求得第一转向速度、基于转向角度的检测值计算第一转向速度的修正值、并利用该修正值对第一转向速度进行修正并将其作为转向速度进行输出的转向速度运算部(12)；基于该转向速度来求得用于使转向系统返回到中间位置的第一转向辅助转矩的第一转向辅助转矩运算部(15)；基于来自转矩传感器5的驾驶员的转向转矩来求得用于对驾驶员的转向进行辅助的第二转向辅助转矩的第二转向辅助转矩运算部(17)；以及用于基于第一及第二转向辅助转矩来驱动电动机的电流驱动器(19)。
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公开(公告)号：CN102770328B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201080064248.4
申请日：2010-02-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/008 , B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D6/04
Abstract: 一种转向控制装置，路面反力扭矩运算部(52)使用车速、转向角和车辆模型来分别计算出后倾拖拽引起的扭矩、自动回正扭矩和路面反力扭矩。反力指令电流运算部(53)使用路面反力扭矩及车速，计算出反力指令电流。
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公开(公告)号：CN102666257A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080048174.5
申请日：2010-10-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0472
Abstract: 具备：助力映射器(11)，基于操舵转矩输出辅助转矩电流；振动抽出滤波器(21)，对操舵转矩或者生成助力转矩的马达的旋转速度进行滤波处理，降低低频侧的增益，输出振动分量信号；电流可变增益映射器(32)，将马达中流过的电流检测为第1状态量，计算基于电流的电流可变增益；旋转速度可变增益映射器(31)，将马达或者方向盘的旋转速度检测为第2状态量，计算基于旋转速度的旋转速度可变增益；校正单元(41)，根据振动分量信号、电流可变增益及旋转速度可变增益，计算振动抑制电流；以及电流控制单元(3)，将使用振动抑制电流校正辅助转矩电流而得到的信号计算为目标电流，控制马达中流过的电流。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113710561B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201980095534.8
申请日：2019-07-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00
Abstract: 一种车辆转向装置，包括：对车辆进行转向的转向机构(1)；使所述转向机构(1)旋转的电动机(2)；转向角传感器(4)，该转向角传感器(4)检测作为所述转向机构(1)的旋转角的转向角，输出相对于所述转向角具有迟滞的检测转向角；迟滞推测部(6)，该迟滞推测部(6)推测相当于所述转向角与所述检测转向角的差的迟滞推测值；以及控制部(7)，该控制部(7)以等于作为所述转向角的目标值的目标转向角与所述转向角的差的方式，基于所述目标转向角、所述检测转向角以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机(2)。
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公开(公告)号：CN110877611B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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公开(公告)号：CN115362484A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202080099290.3
申请日：2020-04-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本申请提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，随着车道变更本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。该行驶路径识别装置和行驶路径方法针对包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线获取分割线信息，获取车辆移动信息，根据车辆移动信息将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息，判定本车道和各分割线之间的对应关系，将各分割线的分割线信息与对应关系相关联地进行存储，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息。
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公开(公告)号：CN112512900B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201880095968.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的转向控制装置包括：横向坡度推测器，推测路面的横向坡度；辅助量运算器，基于所推测的横向坡度运算第一辅助量；低通滤波器，输出对所运算出的第一辅助量执行低通滤波处理后得到的第一辅助量作为第二辅助量；以及使用所输出的第二辅助量来控制电动机的电动机控制器，低通滤波器根据第二辅助量增加变化的情况和第二辅助量减少变化的情况，在第一截止频率和被设定为高于第一截止频率的值的第二截止频率之间切换低通滤波器的截止频率。
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公开(公告)号：CN110877611A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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