公开(公告)号：CN111095132A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201780094552.5

申请日：2017-09-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 斋藤晓生 ,  池田英俊

IPC: G05B11/36

Abstract: 在进行控制以使得通过致动器(23a、23b)对机械(1)进行驱动，由此使机械(1)的机械端追随所设定的目标轨道的伺服控制装置(100)中，具有前馈补偿部(21a、21b)，该前馈补偿部(21a、21b)基于被输入进来的位置指令信号而输出用于控制致动器(23a、23b)的前馈信号，由此执行前馈补偿，前馈补偿部(21a、21b)的在连续时间系统中表现出的输入输出特性由具有不稳定零点的传递函数表示，前馈补偿部(21a、21b)的阶跃响应具有反向波动。

公开(公告)号：CN106796416B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201580054433.8

申请日：2015-08-17

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 木村将哉 ,  池田英俊 ,  米谷史雄

IPC: G05B13/02

Abstract: 具有：控制运算部(101)，其基于控制增益和对指令值和控制量进行减法运算而计算出的控制偏差，生成操作量；调整执行指令生成部(102)，其生成表示ON或者OFF的调整执行指令值；二值输出部(103)，其在调整执行指令值为ON的期间，基于控制偏差和滞后幅度设定值而生成调整时相加值；标准偏差推定部(106)，其在调整执行指令值为OFF的期间，对将控制量或者控制偏差的低频分量去除后的低频分量去除信号进行计算，对标准偏差推定值进行计算，该标准偏差推定值是标准偏差的推定值；以及滞后幅度运算部(107)，其基于标准偏差推定值而对滞后幅度运算值进行计算，将二值输出部(103)的滞后幅度设定值变更为滞后幅度运算值。通过适当地设定滞后的大小，从而能够将噪声的影响去除而高精度地计算出控制增益。

公开(公告)号：CN106256084A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201580020862.3

申请日：2015-03-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 关口裕幸 ,  池田英俊 ,  村越信哉 ,  稻妻一哉 ,  矶田隆司

IPC: H02P29/60

CPC classification number: H02P29/60 ,  H02P23/14

Abstract: 为了剔除温度变化的影响而提取由异常导致的摩擦的变动，提供下述电动机控制装置，即，具有：指令生成部(6)，其将驱动指令信号作为针对驱动部(1)的指令而输出，该驱动部(1)包含由电动机(3)驱动的驱动机构(2)；位置检测器(5)，其输出驱动部(1)的位置检测信号；驱动电流检测部(7)，其输出向电动机(3)供给的驱动电流的驱动电流检测值；控制部(4)，其被输入驱动指令信号及位置检测信号而生成驱动力指令信号，与该驱动力指令信号及驱动电流检测值相应地供给驱动电流；摩擦特性推定部(8)，其被输入驱动力信号及位置检测信号而输出摩擦特性推定值；温度信息获取部(11)，其获取驱动部的温度而输出温度信息值；摩擦模型部(9)，在摩擦模型部设定特性随着驱动部(1)的温度而变化的基准摩擦模型，摩擦模型部基于温度信息值而输出基准摩擦特性；以及摩擦变动解析部(10)，其输出基于摩擦特性推定值相对于基准摩擦特性的变动的

公开(公告)号：CN106170686A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201580018872.3

申请日：2015-04-09

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 家造坊勋 ,  金原义彦 ,  池田英俊

IPC: G01M17/007 ,  B62D5/04

Abstract: 输入输出装置(3)经由车载通信网络连接于用于控制在设置于车辆的电动动力转向装置中设置的旋转器(1)的控制装置(2)，根据从外部输入的激振开始指示，生成用于使旋转器(1)的激振开始的激振开始指示信号，将该激振开始指示信号经由车载通信网络而发送到控制装置(2)，经由车载通信网络而从控制装置(2)接收针对在激振过程中由控制装置(2)检测到的电动动力转向装置的激振的响应数据。

公开(公告)号：CN103563245B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201280026030.9

申请日：2012-03-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 下田贤司 ,  池田英俊 ,  关口裕幸 ,  磯田隆司

IPC: H02P29/024

CPC classification number: H02P31/00 ,  G05B19/19 ,  H02P23/14 ,  H02P2205/05

Abstract: 实施方式的驱动机械的负荷特性推测装置具备：动作指令生成部5，生成针对驱动机械3的位置、速度的动作指令；驱动力指令生成部1，生成驱动力指令，以使驱动机械的动作跟随动作指令；驱动部2，产生与驱动力指令对应的驱动力而对驱动机械进行驱动；符号判定部101，根据驱动机械的驱动速度，判定驱动机械是正转动作、逆转动作、和停止中的哪一个状态；负荷驱动力推测部102，根据驱动力指令，计算作为对驱动机械施加的负荷驱动力的推测值的负荷驱动力信号；正转平均值运算部103，在判定结果是正转动作时，计算负荷驱动力信号的逐次的平均值；以及逆转负荷运算部104，在判定结果是逆转动作时，计算负荷驱动力信号的逐次的平均值。

公开(公告)号：CN103907070A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201280014728.9

申请日：2012-10-25

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 池田英俊 ,  丸下贵弘 ,  马原功次 ,  长谷川澄 ,  尾木英优

IPC: G05D3/12 ,  G05D13/62

CPC classification number: G05B6/02 ,  G05B5/01

Abstract: 伺服控制装置具有：追随控制部（2），其针对利用电动机驱动机械系统的控制对象（1），以与电动机位置或电动机速度相对应的电动机运动追随电动机运动指令的方式进行控制；指令函数部（51），其输入表示控制对象（1）执行的周期动作的相位的相位信号（θ），利用预先设定的第1函数，计算与相位信号（θ）相对应的机械运动指令；二阶导函数部（52），其使用预先设定的第2函数，计算与相位信号相对应的第2函数的值，将该值作为二阶微分基础信号，其中，该第2函数作为利用相位信号对第1函数进行二阶微分后得到的函数即二阶导函数；校正值运算部（53），其使用相位速度的平方值、二阶微分基础信号和第1常数的积，对用于校正电动机运动指令的第1指令校正值进行运算；以及校正值相加部（54A），其基于第1指令校正值和机械运动指令的相加值，计算电动机运动指令。

公开(公告)号：CN103270692A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201180060892.9

申请日：2011-12-16

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 五十岚裕司 ,  池田英俊 ,  竹居宽人

IPC: H02P29/00 ,  G05D19/02

CPC classification number: G05B5/01 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/41128 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41233 ,  G05B2219/42077 ,  H02P23/0004 ,  H02P29/50

Abstract: 马达控制装置控制具有马达以及能够振动要素的控制对象的动作，具备：生成部，根据表示与所述控制对象的振动特性关联的所述控制对象的状态的状态信息，生成表示所述控制对象的振动特性的第1参数；第1运算部，运算与由所述生成部生成的第1参数的时间变化量相应的第2参数；第2运算部，使用动作目标值、所述第1参数以及所述第2参数，以使所述控制对象不激发振动的方式运算模型转矩；以及发生部，以使所述控制对象的动作追踪所述动作目标值的方式，根据由所述第2运算部运算的模型转矩发生转矩指令。

公开(公告)号：CN103181075A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201180051440.4

申请日：2011-10-07

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 关口裕幸 ,  池田英俊 ,  磯田隆司 ,  佐野修也

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P29/0038 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41222 ,  H02P29/50 ,  Y02P90/265

Abstract: 为了提高重叠了多个频率的残留振动的频率和衰减系数的推测精度，电动机控制装置具备：减振控制设定部（7），指定多个减振频率的候补频率中的一个；推测用信号运算部（51），根据与控制对象（1）相关的动作信号（Xm），输出减小了从控制系的振动分量去除了一个候补频率以外的其他候补频率的信号分量的推测用信号（Xs）；以及共振特性推测部（41），根据所输出的推测用信号（Xs）推测1个共振频率，减振控制设定部（7）将多个候补频率的每个个别地指定为一个候补频率，对前馈控制部（2）设定与个别地指定的每个的一个候补频率相关的由共振特性推测部（41）推测的共振频率的每个。

公开(公告)号：CN102959856A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201180031645.6

申请日：2011-05-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 上田浩一郎 ,  池田英俊

IPC: H02P29/00 ,  B30B15/14

CPC classification number: B30B15/0094 ,  B30B15/14

Abstract: 本发明提供在能够确保控制系统的稳定性的同时提高控制性能的马达控制装置。通过马达控制装置主体（10）控制马达（2）的驱动。马达控制装置主体（10）具有压力指令信号生成部（11）、压力控制部（12）、速度控制部（13）、电流控制部（14）以及参数调整部（100）。关于压力控制部（12）的控制运算用的参数，参数调整部（100）具有信息获取部和参数计算部。信息获取部从外部获取加压对象物（7）的弹性常数（K）、表示反作用力的信息的反作用力常数（h）、从马达转矩向马达速度的传递特性、速度控制部（13）的参数（Kv、Kvi）的各信息。信息获取部预先获取速度控制部（13）的控制规则的信息。参数计算部根据信息获取部获取的信息，计算压力控制部（12）的参数。

公开(公告)号：CN101180789B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN200680017489.7

申请日：2006-05-29

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 丸下贵弘 ,  池田英俊 ,  松本浩辉

IPC: H02P29/00 ,  G05D19/02 ,  G05D13/62

Abstract: 本发明的电动机控制装置为了能够通过容易的调整同时实现干扰抑制力的提高和负载机械(2)的振动抑制，速度控制电路(9a)输入作为电动机(3)的速度目标值的速度指令信号(vr)、用速度修正信号(vc)修正了作为电动机(3)的速度的当前值的速度信号(vm)后的修正速度信号(vmc)，输出用于指定由电动机(3)驱动负载机械(2)的转矩(τm)的目标值的转矩指令信号(τr)，振动抑制电路11a基于表示负载机械(2)的加速度的当前值的加速度信号(al)的输入，输出速度修正信号(vc)，对于振动抑制电路(11a)的传递函数，将从表示电动机(3)的位置的当前值的位置信号(xm)到转矩指令信号τr的传递函数乘以规定的增益的比例特性和积分特性，而得到从加速度信号(al)到转矩指令信号(τr)的传递函数。