公开(公告)号：CN115362484B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202080099290.3

申请日：2020-04-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 远藤雅也 ,  大曲祐子

IPC: G08G1/16

Abstract: 本申请提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，随着车道变更本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。该行驶路径识别装置和行驶路径方法针对包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线获取分割线信息，获取车辆移动信息，根据车辆移动信息将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息，判定本车道和各分割线之间的对应关系，将各分割线的分割线信息与对应关系相关联地进行存储，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息。

公开(公告)号：CN115809398A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211099839.6

申请日：2022-09-07

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 服部润也 ,  远藤雅也 ,  大曲祐子 ,  鵜生知辉 ,  S·迪卡伊拉诺 ,  R·奎林

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/12

Abstract: 计算设备的处理器包括：生成单元，该生成单元基于不等式约束集和初始解生成有效约束集；搜索单元，该搜索单元用于找到基于所述有效约束集和评估函数所生成的联立线性方程的解；以及更新单元，该更新单元基于由所述搜索单元所获得的解来更新所述有效约束集。所述生成单元将被确定为不与包括在所述有效约束集中的一个或多个第二不等式约束线性相关的所述第一不等式约束加到有效约束集中。

公开(公告)号：CN115362484A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202080099290.3

申请日：2020-04-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 远藤雅也 ,  大曲祐子

IPC: G08G1/16

Abstract: 本申请提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，随着车道变更本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。该行驶路径识别装置和行驶路径方法针对包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线获取分割线信息，获取车辆移动信息，根据车辆移动信息将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息，判定本车道和各分割线之间的对应关系，将各分割线的分割线信息与对应关系相关联地进行存储，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息。

公开(公告)号：CN116113567A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202080105238.4

申请日：2020-09-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 大曲祐子 ,  远藤雅也 ,  鹈生知辉

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置及行驶路径生成方法，能够利用在车道变更期间得到的最新的分割线信息，高精度地生成用于车道变更的行驶路径。本发明的行驶路径生成装置(10)及行驶路径生成方法在本车辆的车道变更期间，对于各分割线的分割线信息，判定是否是能够用于生成车道变更行驶路径的有效的分割线信息，基于有效判定结果，从本车道左侧的分割线和右侧的分割线中选择基准分割线，基于基准分割线的分割线信息，生成车道变更行驶路径。

公开(公告)号：CN115879263A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211136165.2

申请日：2022-09-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 大曲祐子 ,  服部润也 ,  鵜生知辉 ,  S·迪卡伊拉诺 ,  R·奎林

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F111/04

Abstract: 计算设备的处理器包括：重排单元，用于对评价函数的海森矩阵和线性约束的系数矩阵中各自包含的多个元素进行重排；生成单元，基于包含重排后的海森矩阵的评价函数和包含重排后的系数矩阵的线性约束，生成求最优解的联立线性方程；以及搜索单元，其利用联立线性方程求最优解。重排单元重排多个元素，以将海森矩阵中包含的多个元素中的稀疏元素集中，并且重排多个元素以将系数矩阵中包含的多个元素中的稀疏元素集中。

公开(公告)号：CN115701294A

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202080101526.2

申请日：2020-06-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 服部润也 ,  远藤雅也 ,  大曲祐子

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明的最优化问题的最优解运算装置经由更新部所进行的处理来运算针对所输入的最优化问题的解。最优化问题的最优解运算装置包括：初始条件生成部，其生成针对最优化问题的可执行初始解和等式约束集合；及最优化运算部，其进行从评价函数生成的联立一阶方程式的求解运算，并运算使评价函数最小化或最大化的解即评价解。最优化运算部的收敛判定部在残差范数变为收敛判定阈值以下的情况下判定为迭代解收敛，并将判定为收敛的迭代解作为评价解来输出，其中，上述收敛判定阈值是预先设定的第一阈值、与基于缓和参数和初始残差范数设定的第二阈值中的任一个、且为较大的一方。更新部判定为不需要等式约束集合的更新，并且在收敛判定阈值为第一阈值的情况下将评价解决定为最优解，将最优解作为针对最优化问题的解即输出解来输出。