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公开(公告)号：CN110877611B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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公开(公告)号：CN110998690A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201780093403.7
申请日：2017-09-22
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 目的在于提供一种能够高精度地判定清醒度的技术。清醒度判定装置具备变化量取得部(21)、频度计算部(22)以及清醒度判定部(23)。变化量取得部(21)取得角度变化量、倾角变化量以及位置变化量。频度计算部(22)计算角度频度、倾角频度以及位置频度。清醒度判定部(23)在角度频度、倾角频度以及位置频度中的至少任意一个超过第4阈值、第5阈值以及第6阈值的情况下，判定为车辆的驾驶员的清醒度降低。
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公开(公告)号：CN110877611A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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公开(公告)号：CN115916629A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202080101792.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D137/00 , B62D119/00 , B60W30/12 , B60W50/08
Abstract: 本发明包括转向力检测部(5)，用于检测驾驶员对方向盘(1)的操作的转向力；以及横向偏差运算部(202)，用于检测与车辆的行驶道路的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，基于由所述转向力检测部(5)检测出的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由所述横向偏差计算部(202)检测出的所述车辆在与所述行驶路上的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，与所述横向偏差的大小相对应，与所述横向偏差较小的情况相比，所述横向偏差较大的情况下，以增大作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式控制作用于所述转向力的自动转向控制量，根据驾驶员的转向意图，适当地进行自动转向控制或转向辅助控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877610A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN110877610B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN115151475A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202080097269.X
申请日：2020-02-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/12 , B62D137/00
Abstract: 为了使因超驰控制而急剧变化时所产生的转向控制变得稳定，本发明的转向控制装置(201)包括第1转矩校正运算部(201A)和第2转矩校正运算部(201B)中的至少一方，所述第1转矩校正运算部(201A)包括：基于所述转向转矩的大小来运算权重的增量，并对所述权重的增量进行累计来生成权重的权重运算部(240)；根据所述权重来运算自动转向转矩截取值的截取值运算部(250)；及利用所述自动转向转矩截取值对所述自动转向转矩进行截取处理来限制上下限值，并将由此得到的所述自动转向转矩输出的截取处理部(260)，所述第2转矩校正运算部(201B)包括：根据所述转向转矩来运算增益的增量，并对所述增益的增量进行累计来生成增益的增益运算部(280)；及将乘以所述增益而得到的所述自动转向转矩输出的增益处理部(209)。
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公开(公告)号：CN110998690B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201780093403.7
申请日：2017-09-22
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 目的在于提供一种能够高精度地判定清醒度的技术。清醒度判定装置具备变化量取得部(21)、频度计算部(22)以及清醒度判定部(23)。变化量取得部(21)取得角度变化量、倾角变化量以及位置变化量。频度计算部(22)计算角度频度、倾角频度以及位置频度。清醒度判定部(23)在角度频度、倾角频度以及位置频度中的至少任意一个超过第4阈值、第5阈值以及第6阈值的情况下，判定为车辆的驾驶员的清醒度降低。
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公开(公告)号：CN117413233A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202180098322.2
申请日：2021-05-24
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本公开涉及轨道计划装置，具备：可行驶区域运算部，其基于移动体的周边信息，运算移动体的可行驶区域；目标状态运算部，其运算至少包括所述移动体的目标位置的目标状态量；状态预测部，其通过至少预测移动体的当前的状态量以及移动体的当前位置与所述目标位置之间的一个以上的位置处的移动体的状态量，生成一个以上的轨道候选；预测状态评价部，其基于目标状态量和可行驶区域，评价一个以上的轨道候选并输出评价结果；以及轨道生成部，其基于评价结果，从一个以上的轨道候选生成轨道，向基于轨道来控制移动体的运动控制部输出轨道。
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