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公开(公告)号：CN115362484B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202080099290.3
申请日：2020-04-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本申请提供一种行驶路径识别装置和行驶路径识别方法，随着车道变更本车辆跨越分割线而导致本车道与分割线的对应关系发生变化的情况下，也能够抑制本车道的分割线的识别精度下降。该行驶路径识别装置和行驶路径方法针对包含本车道及相邻车道在内的本车辆前方可识别的单个或多个车道的分割线获取分割线信息，获取车辆移动信息，根据车辆移动信息将各分割线在多个时刻的分割线信息转换为各分割线在多个时刻的当前位置基准分割线信息，判定本车道和各分割线之间的对应关系，将各分割线的分割线信息与对应关系相关联地进行存储，基于多个时刻的当前位置基准分割线信息来推定一个分割线信息即推定分割线信息。
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公开(公告)号：CN110466511B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910358589.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/08 , B60W30/165 , G01S5/02
Abstract: 提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。
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公开(公告)号：CN110177729A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201780083241.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/10 , B60W30/165
Abstract: 本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。
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公开(公告)号：CN106715243B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201480081837.1
申请日：2014-09-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明所涉及的转向控制装置包括：求出基于车速和转向转矩的电流指令值1的电流指令值1运算部(11)；求出基于进行了滤波处理的转向转矩的微分值的电流指令值2的电流指令值2运算部(14)；以及对电动机(5)进行驱动来使电流指令值1和电流指令值2之和与流过电动机(5)的电流的值相一致的电流驱动部(10)，在将使用不实施滤波处理的转向转矩的微分值来求出电流指令值2时的转向控制装置中的控制开环特性的交叉频率设为第一交叉频率时，将进行上述滤波处理的陷波滤波处理器的陷波频率设定得大于转向控制装置的机械谐振频率，且小于第一交叉频率。
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公开(公告)号：CN105102301B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201380075403.6
申请日：2013-04-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466
Abstract: 本发明的转向控制装置包括：致动器，该致动器对车辆的转向系统施加转向辅助转矩；车辆转弯状态检测部，该车辆转弯状态检测部对表示所述车辆的转弯状态的状态量进行检测；稳住方向盘判定部，该稳住方向盘判定部对转向系统的稳住方向盘状态进行判定；存储部，该存储部在所述稳住方向盘判定部判定为是稳住方向盘状态时，将所述车辆转弯状态检测部所检测出的状态量作为稳住方向盘判定时状态量来进行存储；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部基于所述稳住方向盘判定时状态量的绝对值来对所述转向辅助转矩进行运算；以及致动器控制部，该致动器控制部根据所运算出的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102666257B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201080048174.5
申请日：2010-10-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0472
Abstract: 本发明具备：助力映射器(11)，基于操舵转矩输出辅助转矩电流；振动抽出滤波器(21)，对操舵转矩或者生成助力转矩的马达的旋转速度进行滤波处理，降低低频侧的增益，输出振动分量信号；电流可变增益映射器(32)，将马达中流过的电流检测为第1状态量，计算基于电流的电流可变增益；旋转速度可变增益映射器(31)，将马达或者方向盘的旋转速度检测为第2状态量，计算基于旋转速度的旋转速度可变增益；校正单元(41)，根据振动分量信号、电流可变增益及旋转速度可变增益，计算振动抑制电流；以及电流控制单元(3)，将使用振动抑制电流校正辅助转矩电流而得到的信号计算为目标电流，控制马达中流过的电流。
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公开(公告)号：CN101932489B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN200880125937.4
申请日：2008-01-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , H02P6/10 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
Abstract: 目的在于高精度地抽取由齿槽转矩、转矩波动引起的脉动分量，降低脉动。使用可以改变时间常数的带通滤波器来抽取脉动分量，根据作为抽取对象的齿槽转矩、转矩波动的频率来设定该时间常数。而且，根据齿槽转矩、转矩波动的发生谐波次数来预先设定相对于马达的旋转角度的基准角度，根据使马达旋转该基准角度所需的时间，来设定所述带通滤波器的时间常数。
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公开(公告)号：CN1705581A
公开(公告)日：2005-12-07
申请号：CN200480001269.6
申请日：2004-04-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00
CPC classification number: B62D6/008
Abstract: 一个转向轴反作用扭矩被一个转向轴反作用扭矩估计单元所估计，以及，一个参考道路反作用扭矩被一个参考道路反作用扭矩估计单元所估计，然后，所述被估计的转向轴反作用扭矩以及所述参考道路反作用扭矩被加权，以及基于这些，一个目标转向反作用扭矩被一个目标转向反作用扭矩产生单元所设定，所述目标转向反作用扭矩的一个滞后回线宽度以及一个斜率被分别调整，并且一个转向感觉被轻易的提高。
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公开(公告)号：CN115701294A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202080101526.2
申请日：2020-06-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明的最优化问题的最优解运算装置经由更新部所进行的处理来运算针对所输入的最优化问题的解。最优化问题的最优解运算装置包括：初始条件生成部，其生成针对最优化问题的可执行初始解和等式约束集合；及最优化运算部，其进行从评价函数生成的联立一阶方程式的求解运算，并运算使评价函数最小化或最大化的解即评价解。最优化运算部的收敛判定部在残差范数变为收敛判定阈值以下的情况下判定为迭代解收敛，并将判定为收敛的迭代解作为评价解来输出，其中，上述收敛判定阈值是预先设定的第一阈值、与基于缓和参数和初始残差范数设定的第二阈值中的任一个、且为较大的一方。更新部判定为不需要等式约束集合的更新，并且在收敛判定阈值为第一阈值的情况下将评价解决定为最优解，将最优解作为针对最优化问题的解即输出解来输出。
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