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公开(公告)号：CN108880357B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810852879.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN110162067A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN104679012B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510089108.7
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；方法具体为：定义一个与手控舵量的变化量△r及与自控舵量的变化量△c相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值；达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量。本发明能实时地更新各自的控制舵量，且时间周期提高到了微秒级，极大地提高响应速度，从而提高无人飞机的机动飞行性能。
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公开(公告)号：CN102163045A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110008305.3
申请日：2011-01-14
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，包括提供一ARM9嵌入式系统以及经过总线与该系统连接的CPLD，采用基于ARM9的嵌入式系统，进行六轴联动插补运算，得出六轴运动坐标的控制脉冲和运动方向的插补值，写入CPLD的FIFO队列中，并根据插补周期，将FIFO队列中对应的六轴脉冲插补值输出到电动机的信号控制端口，实现实时、准确的电动机伺服控制。本发明提高了输出的插补脉冲值和运动方向信号实时性和平稳性，使六轴电动机均匀运动，合成的高精度的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204758292U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520438778.0
申请日：2015-06-24
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机发射架检测装置，本实用新型可检测发射架安装的三维欧拉姿态角，用于静态判定安装的发射架是否满足发射角度要求；通过模拟发射也可检测出弹射架的弹射力大小，弹射行程的速度、加速度变化，弹射结束时能获得的初速度、加速度，用于判定发射架动态性能；可根据检测的状态数据实时判定发射架是否异常，若存在异常通过异常指示模块报警，检测到的状态数据可通过无线通信模块发送到上位机，并在上位机显示，也可以将数据存于存储器用于后期数据分析。本实用新型具有价格低廉、携带方便的特点，可在每一次无人机弹射前做检测，可进行静态、动态多个参数的检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。
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公开(公告)号：CN203887635U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420250470.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 福建工程学院
IPC: B24B3/06
Abstract: 本实用新型提供一种锥度铣刀的七轴自动加工机床设备，包括机座，Z向移动座，工作台，Q向回转台，A向回转台，立轴，Y向移动座，B向回转台、P向回转台以及磨轮架；Z向移动座带动工作台3可相对机座在XZ平面上运动，AQ轴构成的回转台设在工作台上，使装夹好的工件即可相对工作台绕XZ平面上任意轴向旋转，所述立轴可带动所述B向回转台和P向回转台沿Y轴上下运动，B向回转台和P向回转台又可带动磨轮架绕XZ平面上任意轴向旋转。本实用新型由三个直线轴X、Y、Z和四个旋转轴A、B、P、Q共七个加工轴构成，实现对铣刀的七轴方向加工，改变原来需要多组设备才能实现加工铣刀的状况，提高了生产效率和生产质量。
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公开(公告)号：CN202944566U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220568856.5
申请日：2012-10-29
Applicant: 福建工程学院
IPC: B64D17/80
Abstract: 本实用新型提供了一种小型无人机失控后自动抛伞保护装置，包括依次连接的供电设备、用于计算飞机姿态的开伞控制器、开伞伺服舵机以及伞仓盖开关；所述开伞控制器包括惯性检测单元和用于实时采集惯性检测单元的数据并计算为机体坐标下的姿态角的单片机；所述惯性检测单元与所述单片机连接；所述单片机与所述开伞伺服舵机连接。该开伞控制器实时计算飞机姿态，在飞机出现失控、姿态异常时发出开伞指令，打开降落伞实现保护。本实用新型在无人机出现意外并失控、失速情况下，实现抛伞，降低无人机下坠速度，从而保护无人机，减少事故损失。
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公开(公告)号：CN206034015U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201620463408.7
申请日：2016-05-20
IPC: D04B27/22
Abstract: 一种结构改良的多速电子送经系统，包括经编机主体机构、工控机、伺服控制板以及复数个用于控制经编机经轴转动的伺服驱动机构，伺服控制板包括ARM微控制器、DSP数字信号处理器以及数据储存器，工控机的输出端分别通过光纤连接于ARM微控制器及数据储存器，ARM微控制器的输出端分别与所述数据储存器和DSP数字信号处理器连接。本实用新型通过设置光纤作为工控机、伺服控制板和各伺服驱动机构进行数据连接及传输的介质，可以满足在这种强电磁干扰、大数据吞吐率的工作环境中，进行实时高速数据传输的控制要求，保证在工控机运行中得以实时刷新伺服控制板与各伺服驱动机构的目标位置指令，且该通讯方式生产成本低、大大节约通讯成本。
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公开(公告)号：CN206021008U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201621043434.0
申请日：2016-09-08
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供了一种具有信息保护的无人机，包括ARM控制器、定位模块、通信模块、信息保护模块以及摄像装置；所述定位模块、通信模块、信息保护模块以及摄像装置均与ARM控制器连接；所述摄像装置安装在无人机的前方中心线位置。本实用新型的无人机出现故障或者被捕获时，通过信息保护模块可以立即销毁无人机上携带的全部信息，起到信息保护的作用。
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