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公开(公告)号：CN117032252A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311076838.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种协作机器人的控制方法、控制系统和可读存储介质，无线示教器与多个协作机器人通信连接，该方法包括：各协作机器人中的运动控制器接收第一控制信号，第一控制信号为无线示教器采用无线通信技术发送至协作机器人的控制信号，第一控制信号包括目标指令；控制通讯转换器将第一控制信号的格式转换为预设格式，得到第二控制信号；根据各第二控制信号，控制各协作机器人按照对应的目标指令运动至对应的目标位置，以使得多个协作机器人在目标位置执行对应的作业，以使得多个协作机器人完成目标任务。该方法通过无线示教技术和协作机器人进行结合，通过通讯技术可以在远距离下对多个移动协作机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN113839994B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111038840.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L67/06
Abstract: 本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
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公开(公告)号：CN115048129A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210771576.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种从站设备的固件程序更新方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及固件程序更新技术领域，其包括：主站设备根据从站节点信息及待更新固件程序信息确定符合固件更新条件的从站设备作为目标从站设备；对与目标从站设备相对应的预更新标志位及升级标志进行设置后，将固件传输报文发送至目标从站设备；目标从站设备对固件传输报文进行解析以获取升级标志、固件程序数据包以及固件索引号；根据升级标志及固件索引号从固件程序数据包中获取固件程序数据，并将其保存至预设存储区；将预设存储区中的固件程序数据烧写至微处理器的Flash，以对固件程序进行更新。本发明实施例可节约数据传输资源、提高固件更新效率及烧写安全性。
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公开(公告)号：CN114952864A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210771440.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统，提出机器人运动控制模块规划、机器人关节伺服模块控制及机器人本体结构模块跟随的三个对机器人轨迹精度的影响环节；在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹，进而将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。本发明提出基于上述影响环节的机器人轨迹精度影响因素快速分析方法，可快速定位影响运动轨迹精度的因素环节，为后续轨迹误差补偿提供参考，从而进一步提高机器人整机动态性能。
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公开(公告)号：CN112720472B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011510623.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114039898A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111307410.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种通信系统，该通信系统包括主站、从站、一级总线和二级总线，其中，一级总线用于通信连接主站和从站，其中，至少一个从站包括耦合器和多个插片式的扩展模块，二级总线用于通信连接耦合器和扩展模块，二级总线为并行总线。该通信系统中，二级总线为并行总线，可以通过并行总线通信连接多个插片式的扩展模块，无需额外的连接件连接多个插片式的扩展模块，大大简化了插片式的扩展模块和插片式的扩展模块的连接方式，解决了现有技术中扩展模块连接复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN113635306A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110963359.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人紧急制动方法、机器人及存储介质，所述方法包括：触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。采用本发明的技术方案，可以保证机器人各关节轴以最快的速度停止。
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公开(公告)号：CN110381018B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910504682.2
申请日：2019-06-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
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