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公开(公告)号：CN117081450A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311036611.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海凯邦电机制造有限公司
Abstract: 本发明提供一种电机速度控制方法、装置、存储介质及伺服驱动器，所述方法包括：获取所述电机当前时刻的实际速度值；对获取的所述电机当前时刻的实际转速值进行卡尔曼滤波计算，得到所述电机当前时刻的最优估计速度值；基于得到的所述电机当前时刻的最优估计速度值，通过PID计算得到所述电机当前时刻的滤波后的实际速度值，以根据所述滤波后的实际速度值控制所述电机。本发明提供的方案能够有效减小速度卡尔曼滤波处理方法的稳态误差，提高驱动器得到的电机实际运行速度的精确度。
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公开(公告)号：CN115597639A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211305481.8
申请日：2022-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司(CN) , 珠海凯邦电机制造有限公司(CN)
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明提供了一种定光栅，所述定光栅用于光电编码器，其特征在于：所述定光栅包括：在光学玻璃载体上依次排布的多个绝对码道和位于光学中心两侧的至少一个正弦码道；其中，所述绝对码道的数量n和所述正弦码道的刻线数量的关系为N＝2n。本发明的方案能够解决非正弦信号带来的细分精度低的问题；并且能够解决解决绝对式光电编码器的高分辨率与尺寸小两个要求同时满足困难的问题。
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公开(公告)号：CN113630105A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110842964.0
申请日：2021-07-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种编码器输出脉冲信号的滤波方法、装置及编码器，编码器输出脉冲信号的滤波方法包括获取输出脉冲信号，根据输出脉冲信号计算编码器所连接的旋转轴在匀速状态下卡尔曼滤波预测值，将匀速状态下卡尔曼滤波预测值与实际测量值进行比较以获取编码器所连接的旋转轴的实际运动状态，根据编码器所连接的旋转轴的实际运动状态确定滤波结果。本申请可以有效地滤除编码器输出脉冲信号的高斯噪声，且在编码器速度突变的情况下仍然保持较好的滤波效果和跟随性，还可以一定程度上解决编码器因偶然的污渍影响，出现的较大异常值的问题。
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公开(公告)号：CN112781776A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011471263.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种电机制动保护方法，包括：检测电机的制动器的压力值；根据制动器的压力值判断制动器的运行状态；若压力值出现异常，控制电机停止运行。本公开的电机制动保护方法，能够将电机制动系统的运行状态通过压力传感器反馈给编码器，编码器接受来自压力传感器的信号并处理，驱动器与编码器通讯，能够根据接收到的编码器信号来控制电机制动系统的运行。当压力传感器数值出现异常，驱动器控制电机停止运行，从而防止出现因电机制动系统工作异常导致电机非正常致停情况，提高伺服产品的生命周期和竞争力。
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公开(公告)号：CN112033451A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010766626.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种编码器的测量装置、方法和编码器，该装置包括：传感器，将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号和绝对位置数字信号；ADC单元，根据电机所处转速状态对模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号或第二周期数字信号；细分模块，对第一周期数字信号或第二周期数字信号进行反正切处理得到细分位置信息；第一绝对位置模块，对绝对位置数字信号进行处理得到角位置信息；第二绝对位置模块，对细分位置信息和角位置信息进行拼接得到总位置信息。该方案，可以解决编码器在测量电机旋转的角位移时存在低转速测量精度差的问题，达到提升编码器的测量精度的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111750906A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010769117.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D5/245
Abstract: 本申请公开了一种磁电编码器。其中，该磁电编码器，包括：细分磁钢、编码磁钢以及磁传感器，其中，细分磁钢，由多对磁钢组成，其中，每对磁钢的第一磁钢的N极和第二磁钢的S极连接，用于产生正余弦信号；编码磁钢，由多对磁钢组成，其中，组成编码磁钢的磁钢数量与组成细分磁钢的磁钢数量相同，且组成编码磁钢的多对磁钢按照伪随机码的形式排列组成，用于生成绝对信号，绝对信号为绝对编码值；磁传感器，分别与细分磁钢和编码磁钢配合产生正余弦信号和绝对信号。本申请解决了现有的磁电编码器通常为单对极磁电编码器,分辨率及测量精度均较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN108204830B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711216022.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
IPC: G01D18/00
CPC classification number: G01D18/00
Abstract: 本申请公开了一种相位偏差的补偿方法和装置。该方法包括：获取第一正弦模拟信号和第一余弦模拟信号；将第一正弦模拟信号转换为对应的第一正弦数字信号；将第一余弦模拟信号转换为对应的第一余弦数字信号；根据第一正弦数字信号和第一余弦数字信号的脉冲边沿变化控制采样器对第一正弦模拟信号和第一余弦模拟信号进行采样，得到第一正弦采样信号和第一余弦采样信号；确定相位偏差；基于相位偏差对第一正弦采样信号和第一余弦采样信号进行相位补偿。通过本申请，解决了相关技术中绝对编码器细分信号的相位偏差检测及补偿方法受限于AD的采样率而使高频检测结果恶化，无法保证高频相位补偿精度的问题。
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公开(公告)号：CN109827599A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910132599.7
申请日：2019-02-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D5/353
Abstract: 本申请涉及光电检测技术领域，尤其涉及一种用于光电编码器的定光栅及包含其的光电编码器。用于光电编码器的定光栅包括同圆心设置的绝对码道和正弦码道，其中，所述绝对码道的数量为X，X＞1且X为整数；所述正弦码道由n个在圆周方向上依次连接的扇环构成，n＞1且n为整数，每个扇环均与所述绝对码道共圆心，所述正弦码道的对应圆心角为θ，满足有θ＝π/2X，每个所述扇环的圆心角均为θ/n，n个所述扇环的面积在圆周方向上呈正弦函数变化。定光栅可以产生接近理想正弦信号的波形，保证了用于电子细分的源信号的正弦性，提高了电子细分的精度，解决了绝对式光电编码器要同时满足高分辨率及尺寸小的难题。
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公开(公告)号：CN109443402A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811517405.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种码盘及编码器，该码盘包括：按设定的编码方式编码得到的码道组件，以及与所述码道组件对应的定光栅；其中，所述编码方式，用于提高所述码道组件的绝对窗口的宽度。本发明的方案，可以解决随着增量码道刻线数的增加导致绝对信号窗口变窄而降低了编码器的可靠性的问题，达到提升编码器的可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN109163751A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810981674.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海凯邦电机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种编码器的控制装置及方法和编码器，该装置包括：获取单元，用于获取所述编码器的输入信号；检测单元，用于通过所述输入信号检测得到所述编码器所属的电机的当前速度，并将所述当前速度与预设的速度阈值进行比较；补偿单元，用于在所述当前速度低于或等于所述速度阈值的情况下，采用设定的交点值相位补偿法对所述输入信号进行第一相位补偿，得到第一补偿信号；或在所述当前速度高于所述速度阈值的情况下，采用设定的计数相位补偿法对所述输入信号进行第二相位补偿第一相位补偿，得到第二补偿信号。本发明的方案，可以解决在对细分信号进行校正或补偿中补偿可靠性差的问题，达到提升补偿可靠性的效果。
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