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公开(公告)号：CN114402947A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111640871.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机及使用方法，该割胶机包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置、圆周运动装置、割胶智能控制模块和直流减速电机，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块通过控制直流减速电机驱动竖直运动装置与圆周运动装置实现割胶刀片沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。本发明通过竖直运动装置及圆周运动装置的设置，采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动。
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公开(公告)号：CN113303197A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110668015.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种仿形轨道割胶装置，包括仿形割胶轨道部分和刀架部分，仿形割胶轨道部分包括仿形割胶轨道和仿轨迹齿条；仿轨迹齿条固定安装在仿形割胶轨道11内侧中间位置，仿形割胶轨道11起导向作用，使刀架部分2沿着仿形割胶轨道11运动以实现割胶作业；仿形割胶轨道仿照人工割胶的割线呈类螺旋形。本发明在一定程度上克服了人工割胶的困难和“一机一树”式割胶装置的局限性，适应不同直径的橡胶树和树体表面凹凸不平的地方；在进行割胶作业时，上位机控制机械臂将割胶装置移动至橡胶树上一次割胶位置前方，通过深度传感器测距，控制仿形割胶轨道与橡胶树之间的距离并固定，避免在割胶作业时割胶装置发生晃动影响割胶效果。
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公开(公告)号：CN119183912A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411606545.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化割胶机，包括柔性固定抱环、柔性环周轨道、立式安装支架、随动仿形撑脚、割刨刀具总成以及控制系统；本发明中在设备顶端采用一个柔性固定抱环抓取橡胶树进行固定安装，形成一种单臂抓取方式，底端采用随动仿形撑脚进行辅助支撑，用于提高设备的稳定性；并采用割胶装置与刨胶装置交替配合使用，割胶装置和刨胶装置的工作平面夹角始终保持在90°，避免出现碰撞，两个装置互不干扰，可达到一机即割胶又除胶的目的；显著提升了橡胶切割的生产效率和产品质量，有效降低了人工成本和时间成本。该技术的应用将有效推动橡胶采集行业的智能化升级，大大提高相关产业的工作效率。
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公开(公告)号：CN118648510A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410776567.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。
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公开(公告)号：CN116746452B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310600583.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118177034A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410487885.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形刮胶式天然橡胶自动收胶机，包括轨道小车、视觉处理装置、六轴机械臂、仿形刮胶机构以及胶乳引导机构；其中仿形刮胶机构包括刮胶面朝上设置的刮胶头和驱动刮胶头自动旋转的叶片动力装置，刮胶头与叶片动力装置之间还设有控制叶片动力装置自动启闭的动力触发装置；本发明解决了天然橡胶割胶后仍需人工收集的难题，提出了一种基于仿形式刮胶机构的方法，通过视觉识别功能与机械臂的结合，将收集碗稳定高效的抓取至仿形刮胶机构上方，使得刮胶头可以稳定的完成收胶工作。采用仿形式刮胶叶片，提升收胶效率，改变收胶方式，使得天然橡胶的“割‑收过程”一体化，大大降低人力成本，改变传统作业方式。
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公开(公告)号：CN116830890A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310210518.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 海南省农业机械鉴定推广站 , 海南大学
IPC: A01D45/02 , B07B1/04 , B07B1/00 , F16F15/067 , F16F15/02 , G10K11/162
Abstract: 本发明公开了一种鲜食玉米采摘及玉米秸秆收割杂质清理一体机，具体涉及农作物收割机械领域，包括框架、机体与固定设在机体上的过滤机构，所述机体包括采摘组件、行走组件与连接装配台，所述过滤机构包括与连接装配台固定连接的框架、固定设在框架上的过滤仓、固定安装在过滤仓侧面的风机组件、固定设在过滤仓底端的导料斗一、固定设在导料斗一一侧的机架与固定安装在机架端口下端的导料槽，所述导料槽的端口内固定安装有过滤网，所述过滤仓的外壁面固定安装有振动器。本发明通过设置过滤机构，那么在采用上述设计后，能够在收割的过程中，对玉米穗夹杂着较多杂质及秸秆碎屑进行筛分、过滤，提高后续玉米脱粒机工作效率及加工质量。
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公开(公告)号：CN116746452A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310600583.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。
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公开(公告)号：CN116530266A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310595587.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种气力针孔轮式小麦小区单粒精播机构，包括行走动力装置、机架、单粒精播机构、前置开沟机构、自动供种机构、废种卸种机构以及覆土镇压机构；单粒精播机构包括气力播种器和同轴设置的针式防滑自走轮，气力播种器的外周布置有若干吸种孔，气力播种器上还安装有充种箱和清种装置；前置开沟机构开沟后的沟槽底端与气力播种器的投种点对应在同一高度；自动供种机构为充种箱内自动提供种子；废种卸种机构封堵或敞开设在充种箱的卸种口处，废种卸种机构的卸种口处还对应设有快速排种结构；本发明解决了小麦单粒精播的难题，通过将小麦稳定吸附、单粒分离、稳定运移与精准投种的有机结合，避免出现重种混种，达到了单粒精准投种的效果。
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公开(公告)号：CN115553192A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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