公开(公告)号：CN119999436A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510406651.9

申请日：2025-04-02

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  邱建高 ,  张喜瑞 ,  张丽娜 ,  吴宪 ,  曹超 ,  于东洋 ,  张志富 ,  郭杰

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种农业树木智能剥皮采收设备，包括行走小车、机械臂、环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件；环纵切割部件是用于实现环切与纵切的关键部件，首先通过环切方式在树皮表面切割出环形刀槽，环切结束后，再采用纵切方式沿着树皮表面切割出多个竖向刀槽，用于将树皮进行分条，最后利用环形剥皮部件进行剥皮，使得树皮直接以条段式脱落。本发明解决了皮类采收困难的难题，提出了一种基于嵌入式刀片剥皮的方法，通过机械臂搭载环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件，利用环切和竖切协助剥皮刀片有效嵌入树皮，沿着环切和竖切轨迹进行剥皮，采收效率和质量均得到较大提高。

公开(公告)号：CN119183912A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411606545.7

申请日：2024-11-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  邱建高 ,  张喜瑞 ,  张志富 ,  曹超 ,  吴宪 ,  于东洋

IPC: A01G23/10 ,  A01G23/12

Abstract: 本发明公开了一种智能化割胶机，包括柔性固定抱环、柔性环周轨道、立式安装支架、随动仿形撑脚、割刨刀具总成以及控制系统；本发明中在设备顶端采用一个柔性固定抱环抓取橡胶树进行固定安装，形成一种单臂抓取方式，底端采用随动仿形撑脚进行辅助支撑，用于提高设备的稳定性；并采用割胶装置与刨胶装置交替配合使用，割胶装置和刨胶装置的工作平面夹角始终保持在90°，避免出现碰撞，两个装置互不干扰，可达到一机即割胶又除胶的目的；显著提升了橡胶切割的生产效率和产品质量，有效降低了人工成本和时间成本。该技术的应用将有效推动橡胶采集行业的智能化升级，大大提高相关产业的工作效率。

公开(公告)号：CN118749388A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411221561.4

申请日：2024-09-02

Applicant: 海南大学三亚南繁研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  牛黎平 ,  吴宪 ,  张志富 ,  刘俊孝 ,  张丽娜

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明涉及割胶技术领域，尤其一种一机多树智能割胶机器人对靶自动割胶装置，其技术方案包括橡胶树割点对准机构、割胶刀升降机构、半环绕割胶轨道机构、割胶刀移动机构以及割胶机构，橡胶树割点对准机构中所设有的公头对准装置固定于割胶刀升降机构的上部，橡胶树割点对准机构中所设有的母头对准装置固定于橡胶树割点处。本发明橡胶树割点对准机构的公头对准装置以及母头对准装置具有互补结构和三点定位销，在图像识别定位精度较低的情况下依然能够顺利对准割胶位置，进而提升定位割胶点的效率，使定位更准确，割胶更精准。