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公开(公告)号：CN107323684A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710416987.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
CPC classification number: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
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公开(公告)号：CN106563948A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610990058.4
申请日：2016-11-10
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23P23/04 , B21J15/142 , B21J15/26 , B21J15/28 , B23P2700/01
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的分离式铆接头，包括底座、转向机构和施铆头，施铆头包括顶压飞机壁板的衬套以及设置在衬套内部的施铆杆；衬套由安装在底座内的衬套压紧机构单独作为动力源；施铆杆由安装在底座内的镦紧驱动机构单独作为移动系统。通过衬套压紧机构对衬套独立进行驱动，通过镦紧驱动机构对施铆杆独立进行驱动，避免因衬套与施铆杆之间干涉而影响铆接质量。施铆杆上套有回复弹簧，回复弹簧的一端抵在施铆杆底端的凸台上，回复弹簧的另一端顶在衬套上。回复弹簧可以使施铆杆和镦紧驱动机构的顶杆保持贴合，且在完成铆接后辅助施铆杆和衬套相互分离。
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公开(公告)号：CN106552900A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610977023.7
申请日：2016-11-07
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B21J15/142 , B21J15/32 , B23P23/04
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板高度可调的自动钻铆机总体布局方法，包括制孔插钉侧机床和铆接侧机床，制孔插钉侧机床和铆接侧机床设置在工装基台两侧；工装基台由台面和用于支撑台面的联控液压柱组成，安装在制孔插钉侧机床和铆接侧机床中间空隙的地基上；工装基台用于放置移动式壁板工装。自动钻铆机采用卧式布局方法，结构简洁，工作方便，利于维护。移动式壁板工装移入自动钻铆机中间空隙的工装基台上时，移动式壁板工装与自动钻铆机互不干涉。联控液压柱可调节工装基台高度，从而调节移动式壁板工装上飞机壁板的高度，以防飞机壁板上某些区域超出自动钻铆机可加工范围，从而实现在移动式壁板工装固定的情况下扩展飞机壁板可加工区域。
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公开(公告)号：CN106516153A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610946457.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；在不同温度下，激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建一定温度区间内的空间相对位姿误差网格，并通过线性插值法和形函数插值法计算目标温度下协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。
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公开(公告)号：CN105698678A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610101188.8
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103991006A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410128629.4
申请日：2014-04-01
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B25J11/005 , B23Q17/2414 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定装置，本发明还公开了基于上述标定装置的标定方法，根据标定板，建立标定板坐标系和刀具坐标系；根据九孔阵列的中间孔与主轴孔的几何位置关系，建立标定板坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系；在标定板拍摄面上建立相机坐标系，根据相机拍摄的九孔阵列图像，进行相机内参数标定和相机外参数计算，建立相机坐标系和标定板坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系，由此可以得到相机坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面上二维手眼关系，再结合测量得到的相机坐标系原点在制孔深度方向上与刀具坐标系原点的距离信息，可得到相机坐标系与刀具坐标系之间的三维手眼关系。
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公开(公告)号：CN102745339A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210232642.5
申请日：2012-07-05
Applicant: 浙江大学 , 西安飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于局部刚度加强的大型飞机壁板变形控制及复位方法。方法的步骤为：1)安装工艺接头，增强大型飞机壁板局部刚度并抑制其变形；2)在数据库计算机中记录工艺球头球心测量数据，然后大型飞机壁板下架、吊离；3)操纵数控定位器各轴及入位装置实现大型飞机壁板入位支撑，并上传数控定位器当前位置至集成管理系统计算机；4)控制系统计算机根据集成管理系统计算机下发的复位数据指令数控定位器移动，实现大型飞机壁板复位。本发明的优点在于：1)通过安装工艺接头，增强了大型飞机壁板的局部刚度并有效抑制了变形；2)由数控定位器组运动，实现大型飞机壁板复位；3)工装设备化，系统操作简捷、可靠；4)定位效率提高数倍。
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公开(公告)号：CN101850512A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010151565.1
申请日：2010-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程、高刚度、高精度三坐标定位器。在底座上安装有主立柱、辅助立柱，主立柱上设有Z轴传动单元，Z轴伸缩柱通过Z轴传动单元与主立柱连接，Z轴伸缩柱通过滚柱滑动块与辅助立柱连接；Z轴伸缩柱上设有X纵滑板、Y横滑板，X纵滑板上安装有X轴传动单元、Y横滑板上安装有Y轴传动单元，Y横滑板上固定有球头夹紧装置或真空吸附装置，球头夹紧装置内设有工艺球头，定位器由控制系统控制；在主立柱和辅立柱上设有升降工作台。本发明可在X、Y、Z三个方向运动，可以实现联动控制；运动精度高，定位准确；定位器安全工作行程大，刚度高；Z向设有位移和力传感器定位器，支撑稳定、可靠；它是飞机部件数字化调姿的基础单元。
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公开(公告)号：CN101387517A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01C15/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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公开(公告)号：CN101362515A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161671.0
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机部件位姿调整的路径规划方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。本发明的优点在于：1)可以规划出待调整飞机部件的自动调整路径；2)可以规划出待调整飞机部件的点动调整路径；3)可以规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。
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