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公开(公告)号：CN103693744B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310709495.0
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C02F3/32
Abstract: 本发明提供一种柳树部分淹水法净化富营养水体的方法，选用杞柳和簸箕柳，经育苗后，移栽于底部带孔容器内，经过生长适应后，容器灌木柳放置于富营养化水体中，容器柳部分淹水，部分露出水面。部分淹水柳树根系供氧充分，并且柳树与介质有效形成生物膜。本发明方法避免柳树完全淹水下供氧不足，柳树生长受到抑制，生物量降低等情况，改善植物修复效率，可有效除去氮和磷，提高净化水体效率，达到水体净化。同时收割地上生物量，可用于编织，使修复富营养水体和景观效应有机结合，具有极高的经济价值。
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公开(公告)号：CN103718936A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310709491.2
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种净化废水的柳树过滤器培养方法，通过选取速生灌木柳——杞柳枝条，并将其编织成网状结构，平放在育苗池中培养，培养基质为草炭与珍珠岩或草炭与蛭石，待植物过滤器充分生根后，且苗长至20～30cm，从育苗池中取出，可以作为生态浮床与生态浮岛材料用于水体修复，不仅净化水体，还可以作为观赏景观，同时收获地上枝条供编织用，具有生态效益和经济效益。
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公开(公告)号：CN103693744A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310709495.0
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C02F3/32
Abstract: 本发明提供一种柳树部分淹水法净化富营养水体的方法，选用杞柳和簸箕柳，经育苗后，移栽于底部带孔容器内，经过生长适应后，容器灌木柳放置于富营养化水体中，容器柳部分淹水，部分露出水面。部分淹水柳树根系供氧充分，并且柳树与介质有效形成生物膜。本发明方法避免柳树完全淹水下供氧不足，柳树生长受到抑制，生物量降低等情况，改善植物修复效率，可有效除去氮和磷，提高净化水体效率，达到水体净化。同时收割地上生物量，可用于编织，使修复富营养水体和景观效应有机结合，具有极高的经济价值。
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公开(公告)号：CN101362328B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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公开(公告)号：CN100587397C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01C15/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100565406C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN101570249A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200810121756.6
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列吸附单元的雷达罩安装小车。小车箱体底部嵌入铁芯式永磁直线电机，小车顶部装有直线导轨，直线导轨上设有四个调姿三坐标定位器，调姿三坐标定位器底部为纵横拖板，纵横拖板上依次设有上拖板、支撑立柱，支撑立柱内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆顶部设有三坐标定位器接头，四个调姿三坐标定位器上方设有柔性托架，柔性托架侧面设有限位装置，柔性托架上设有点阵式被动三坐标定位器，点阵式被动三坐标定位器内设有第二伸缩杆，点阵式被动三坐标定位器顶部设有球头真空吸附盘。本发明可以通过多点真空吸附的方式固持雷达罩；可以通过调姿三坐标定位器X、Y、Z三个方向的移动完成雷达罩的姿态调整。
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公开(公告)号：CN101364105A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121354.6
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/418 , G05B11/42
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于实时控制网络的双电机驱动提高运动精度的控制方法。包括如下步骤：1)运动控制卡与数/模转换器之间采用SynqNet实时控制网络通信；2)由运动控制卡通过数/模转换器输出相同的运动指令到电机驱动器；3)使用两个电机分别驱动同一齿条上的两个齿轮，驱动功率由两个电机共同承担；4)由两个电机驱动器分别控制两个电机，并输出大小相等、方向相反的可调偏置转矩；5)使用同步补偿器和两电机回路输出交叉累加实现双电机严格同步运动；6)在齿条上安装直线光栅，其位置测量信息输入运动控制卡完成闭环控制。本发明显著提高了齿轮齿条传动系统的精度；偏置转矩可调，适用于不同负载及速度要求；实时性、可控性、可靠性好。
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公开(公告)号：CN101363715A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121358.4
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的飞机机身姿态计算方法。采用多个激光跟踪仪测量飞机机身上表达飞机姿态的测量点，通过这些测量点的测量值和处于理想的设计姿态下的理论值，计算飞机部件的当前姿态。本发明涉及的姿态计算方法考虑了对部分测量点的约束，以最小二乘误差表达作为目标函数，利用多目标最优化模型把约束和点匹配结合起来，利用牛顿法求解最优化问题，获得符合约束条件的飞机机身最佳姿态。本发明采用先进的激光测量技术，提高了飞机姿态测量的精度；使用多个点进行姿态评估，通过最优化函数将误差分布到各点，提高了姿态计算的准确性；姿态评估考虑测量点的约束，并可以通过手动调整权值来调节误差，增加了姿态计算的灵活性。
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公开(公告)号：CN101362513A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
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