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公开(公告)号：CN106915711B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710202774.6
申请日：2017-03-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种单驱多级同步升降的升降装置，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。该升降装置包括底座、工作台及设于二者间的多级同步升降单元，多级同步升降单元包括底部升降柱、顶部升降柱及依序套装地设于二者间的连接升降柱，底座或底部升降柱上固设有用于驱动第一级连接升降柱升降的驱动单元，连接升降柱的顶部固设有滑轮，滑轮上跨有牵引索，牵引索的一端与相邻下级升降柱固定连接，另一端与相邻上级升降柱的底部固定连接。该升降装置不仅升降过程平稳，且可实现快速升降，使用其辅助飞机壁板进行安装，可有效地提高飞机壁板的装配效率。
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公开(公告)号：CN106378409B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201611030666.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机墩头高度控制方法，该方法是衬套先伸出贴紧壁板并制动锁死，然后压铆顶杆做直线进给运动，根据长度计测量压铆头前端面与衬套前端面的相对距离，形成位置闭环反馈系统，补偿修正由于机械传递和电气控制导致的误差，在闭环控制中精确控制铆钉墩头高度，而且力传感器实时监测压铆力大小，与墩头高度相互验证，保证钻铆机压铆过程可以精确控制铆钉的墩头高度，压铆结束后，衬套缩回，完成压铆过程。该方法可以实现自动钻铆机压铆加工的铆钉墩头高度精确控制。
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公开(公告)号：CN107323684A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710416987.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
CPC classification number: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
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公开(公告)号：CN106915473A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710204784.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种六自由度可调的壁板安装车及壁板安装方法，属于飞机数字化装配技术领域。壁板安装车包括旋转底框组件、可绕垂向旋转轴旋转地安装在旋转底框组件上的旋转组件、可沿第一横向滑动地安装在旋转组件上的第一平移组件、可沿与第一横向垂直的第二横向滑动地安装在第一平移组件上的第二平移组件、安装在第二平移组件上的壁板支撑组件及安装在壁板支撑组件上的吸附组件，旋转底框组件的底框周侧安装有四个支撑组件，该四个支撑组件的支撑底端与底框间的垂向间距可调。本发明能利用吸附组件对壁板进行吸附固定后，通过六自由度角度、位置调整，以对壁板姿态进行调整，便于对飞机壁板进行安装，整个调姿过程稳定、操作简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106734832B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611030600.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/28
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，该方法同时将力信号与位置信号接入了闭环控制系统，在压铆头进给过程中未与铆钉接触的阶段，采用位置反馈闭环控制，压铆头与铆钉接触后的阶段，采用力反馈闭环控制，这样既保留了力闭环控制可以精确控制压铆力的优点，又通过利用位置闭环控制可以精确、稳定控制压铆头进给的优点，克服了系统未出现压铆力时的不稳定阶段。该方法可以满足压铆工艺中对压铆力控制的要求。
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公开(公告)号：CN105665603B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610101205.8
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/26
Abstract: 本发明公开一种具有双回转运动轴单驱动机构的五轴联动数控钻铆设备，包括机架，所述机架上活动安装有驱动镦紧头沿相对垂直的A轴和B轴转动的双回转运动轴单驱动机构，所述的双回转运动轴单驱动机构包括：两侧与机架转动配合的A轴回转座；活动安装在A轴回转座内且绕B轴回转的移动镦紧组件，所述镦紧头安装在该移动镦紧组件；位于A轴回转座一侧且用于驱动所述A轴回转座的第一伺服电机；设置在A轴回转座中的第二伺服电机；由所述第二伺服电机驱动旋转的B轴小齿轮；设置在所述移动镦紧组件上且与B轴小齿轮啮合用以驱动所述移动镦紧组件回转的B轴大齿轮。本发明的AB轴均采用回转运动单驱动机构，结构简单，布置紧凑，回转精度高。
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公开(公告)号：CN106218916A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610571566.9
申请日：2016-07-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23C3/00 , B23D79/00 , B64F5/00 , B23P23/02 , B23P2700/01
Abstract: 本发明公开一种多功能末端执行器，包括底座和刀具；置于底座上的进给滑板，驱动进给滑板以进给刀具的进给驱动机构；置于进给滑板上的摆动滑板，推动摆动滑板以带动刀具做圆弧摆动的摆动驱动机构；置于摆动滑板上的安装底座，安装底座内设有公转转轴和驱动公转转轴以带动刀具旋转的转轴驱动机构；固定在公转转轴端部的偏心滑板，刀具通过电主轴连接在偏心滑板的端部；以及调节偏心滑板以控制刀具径向偏置的偏心调节机构。本发明由进给驱动机构带动刀具进给；结合摆动驱动机构，使刀具沿摆线轨迹进给；通过偏心调节机构实现刀具径向偏置，由转轴驱动机构带动刀具沿螺旋线轨迹进给；能够实现钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔及锪椭圆窝等功能。
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公开(公告)号：CN105665603A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610101205.8
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/26
CPC classification number: B21J15/26
Abstract: 本发明公开一种具有双回转运动轴单驱动机构的五轴联动数控钻铆设备，包括机架，所述机架上活动安装有驱动镦紧头沿相对垂直的A轴和B轴转动的双回转运动轴单驱动机构，所述的双回转运动轴单驱动机构包括：两侧与机架转动配合的A轴回转座；活动安装在A轴回转座内且绕B轴回转的移动镦紧组件，所述镦紧头安装在该移动镦紧组件；位于A轴回转座一侧且用于驱动所述A轴回转座的第一伺服电机；设置在A轴回转座中的第二伺服电机；由所述第二伺服电机驱动旋转的B轴小齿轮；设置在所述移动镦紧组件上且与B轴小齿轮啮合用以驱动所述移动镦紧组件回转的B轴大齿轮。本发明的AB轴均采用回转运动单驱动机构，结构简单，布置紧凑，回转精度高。
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公开(公告)号：CN105798706B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610101198.1
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的末端精度重力补偿方法，通过测量定义各轴的重力误差影响系数并进行排序，在正交表中选取对于末端精度影响最大的轴作为变量样本，采用偏最小二乘回归反演建模方法，建立飞机壁板卧式自动钻铆机运动参数和检测点位置误差数据之间的关系，得到数字化补偿模型，实现了自动钻铆机的末端重力补偿。本本发明根据各轴对末端重力误差的影响系数，在正交表中首先将影响最大的变量作为样本对系统进行补偿，若结果不符合要求再将剩余影响系数最大的变量加入样本重新对系统进行补偿，避免将所有正交表中的数据一次性全部作为样本，提高补偿效率。
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