-
公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
公开(公告)号：CN100585528C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810121354.6
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/418 , G05B11/42
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于实时控制网络的双电机驱动提高运动精度的控制方法。包括如下步骤：1)运动控制卡与数/模转换器之间采用SynqNet实时控制网络通信；2)由运动控制卡通过数/模转换器输出相同的运动指令到电机驱动器；3)使用两个电机分别驱动同一齿条上的两个齿轮，驱动功率由两个电机共同承担；4)由两个电机驱动器分别控制两个电机，并输出大小相等、方向相反的可调偏置转矩；5)使用同步补偿器和两电机回路输出交叉累加实现双电机严格同步运动；6)在齿条上安装直线光栅，其位置测量信息输入运动控制卡完成闭环控制。本发明显著提高了齿轮齿条传动系统的精度；偏置转矩可调，适用于不同负载及速度要求；实时性、可控性、可靠性好。
-
公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
-
公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362325A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121355.0
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。
-
公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
-
公开(公告)号：CN100560303C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
-
公开(公告)号：CN101570249B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN200810121756.6
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列吸附单元的雷达罩安装小车。小车箱体底部嵌入铁芯式永磁直线电机，小车顶部装有直线导轨，直线导轨上设有四个调姿三坐标定位器，调姿三坐标定位器底部为纵横拖板，纵横拖板上依次设有上拖板、支撑立柱，支撑立柱内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆顶部设有三坐标定位器接头，四个调姿三坐标定位器上方设有柔性托架，柔性托架侧面设有限位装置，柔性托架上设有点阵式被动三坐标定位器，点阵式被动三坐标定位器内设有第二伸缩杆，点阵式被动三坐标定位器顶部设有球头真空吸附盘。本发明可以通过多点真空吸附的方式固持雷达罩；可以通过调姿三坐标定位器X、Y、Z三个方向的移动完成雷达罩的姿态调整。
-
公开(公告)号：CN100560302C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121355.0
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.016 seconds)
