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公开(公告)号：CN117784770A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310084961.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种协作式多移动机器人的控制方法及其系统、介质，所述方法包括以下步骤：获取三个所述移动机器人的万向轮间的相对位姿；获取所述第一移动机器人和所述第二移动机器人之间的第一相对速度与所述第一移动机器人和所述第三移动机器人之间的第二相对速度；根据所述第一相对速度和所述第二相对速度分别确定所述第二移动机器人和所述第三移动机器人的移动速度，然后确定三个所述移动机器人的移动速度和所述搬运物体的移动速度之间的关系。本发明公开的方法能够对移动机器人列队的协调运动实现运动规划和精准控制，使搬运物体沿着目标轨迹线前进。
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公开(公告)号：CN117775610A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310063058.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人及其多机协作式搬运系统，所述移动机器人包括：载物台、移动本体、支撑机构、驱动装置、万向轮和普通轮模块，所述载物台和移动本体通过支撑机构连接；所述万向轮和所述普通轮模块设置在移动本体的两侧，所述普通轮模块包括普通轮、连接件和连接块，所述连接块用于连接所述普通轮和所述连接件，所述连接件用于连接所述连接块和所述移动本体；所述移动本体内设有固定装置，所述固定装置包括旋转基座、第一升降盘、导杆和第二升降盘，所述旋转基座的顶端与所述支撑机构的底端连接，所述第一升降盘和所述第二升降盘通过所述导杆连接。本发明实施例的移动机器人具有以省力的方式完成装载物体等优点。
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公开(公告)号：CN117151730A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310939096.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G06Q30/018 , G06Q10/083 , G06Q10/087 , G06Q30/0601 , G06Q50/02 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种可溯源的柚子信息化交易平台及其应用方法，包括：智能交易模块，用于获取交易请求，并根据交易请求确认种植户，种植户完成交易请求并将运输车辆信息上传至服务器，服务器配置运输车辆信息与交易请求之间一一映射关系；运输车辆信息具体包括车牌信息、最大载重、车辆自重、物流归属；交易请求具体包括：柚子种类、柚子单价、柚子需求量、柚子产地；进销存管理模块，用于获取运输车辆信息，通过运输车辆信息查询交易请求，并将交易请求与智能地磅设备、智能分选设备、贴标设备建立关联。提高了柚子产业链的信息化管理水平，实现了交易的便捷性和安全性；通过溯源技术，确保柚子产品的质量和安全性，提高消费者的信任度。
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公开(公告)号：CN116660916A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310608970.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/495 , G01C21/32 , G01C21/00 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供了一种用于果园移动机器人的定位方法、建图方法及电子设备，涉及果园定位与建图领域，用于位于所述果园中移动机器人的定位，包括以下步骤：S101，形成输入信息；S102，形成融合信息；S103，提取信标及所述信标的置信度；S104，获取定位信息。本发明通过使用包括视觉信息、距离信息、树干位置和地面信息作为输入信息，再通过深度学习模型和置信度，通过已构建的预设的地图对移动机器人定位获得定位信息，克服非结构化果园中特征提取受坡度、遮挡影响大、特征不显著不稳定，非结构化环境定位精度低与抗环境变化能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN116530697A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310544326.X
申请日：2023-05-15
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A23N7/02
Abstract: 本发明公开了一种水果处理设备，涉及机械领域，包括主体，所述主体内侧固定有固定架，且主体和固定架之间通过支撑块固定连接，所述固定架内部四角处皆转动连接有齿轮，所述固定架内部中间位置处滑动连接有伸缩筒。本发明环形刀头下降对柑桔类水果下压，水果受力对通过托盘对伸缩筒下压，伸缩筒下降带动多组齿条下降，其中两组刀片对柑桔的外皮进行切割，两组剥皮臂内侧的多组吸附机构紧密贴合在柑桔外皮上，刀片对柑桔外皮切割完成后，两组弧形刀架以及刀片脱离水果，两组剥皮臂向外侧展开时，两组剥皮臂可以在多组吸附机构的作用下，可以将水果外皮向外侧剥离，有效的避免了人工手动剥皮导致剥皮质量较差和剥皮效率较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607659B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110985641.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置，该方法包括：将作物通过传送带传送至预搭建的暗室环境；控制机械臂将彩色相机、结构光相机和高光谱相机移动至预设的多个位点组合，并对作物进行图像采集，得到对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息；将对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息融合，得到完整作物三维点云，并构建作物生长态势跟踪数据库。该系统包括：传送带模块、暗室光环境模块、多源信息采集模块、数据处理模块和控制。该装置包括存储器以及用于执行上述传送带式作物表型获取方法的处理器。通过使用本发明，实现高精度的对作物表型参数进行批量提取。本发明可广泛应用于表型采集领域。
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公开(公告)号：CN111316794B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010140782.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种电动插秧器，包括安装架，所述安装架上固定安装立柱和电机安装座，所述电机安装座上安装电机，所述安装架上还固定安装存放框，所述存放框是由四个面板围成的矩形框，所述存放框的下方固定安装传送带，所述存放框的一个面板上设有豁口，所述豁口与传动带的从动辊位置对应，所述传送带的主动辊通过联轴器与电机的转轴连接，并在电机的带动下转动；所述立柱上固定安装直线电机，所述直线电机的伸缩端上固定连接方杆，所述方杆的一端固定连接横杆，所述横杆上固定连接插秧板，所述插秧板上固定橡胶垫。发明的有益效果是，结构简单，维护方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN118556512B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411031681.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01D46/30 , B62D55/065
Abstract: 本发明提供一种集采摘与收集一体化的荔枝采摘设备及工作方法，包括底盘、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及采摘装置，通过驱动底盘行驶至荔枝树附近，然后控制第一驱动装置带动第二连杆绕着第一连杆转动，接着控制第二驱动装置带动第三连杆绕着第二连杆转动，使得第三连杆带动采摘装置转动至待采摘荔枝的下方，通过联动装置带动采摘棒在竖直平面内往复转动形成采摘面，并通过相对交错设置的采摘面形成采摘区域，使得待采摘的荔枝进入采摘区域的过程中，通过交错剪切使得采摘棒作用于待采摘荔枝上的作用力大于待采摘荔枝与果蒂处的结合力，进而将待采摘荔枝与果柄分离从采摘区域脱落掉入收集装置中，完成对荔枝的采摘。
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公开(公告)号：CN119605488A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411840734.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种移动式水果采摘分选装备，其结构包括：移动底盘、分隔存储箱、控制中心、驱动电机、采摘机械臂；本发明通过移动底盘的位移结构及中心柱调节能达成多地形适应能力，可在果园中灵活行驶，然后采摘机械臂利用多自由度的转盘、一号转杆、二号转杆形成的方位调节，然后利用橡胶保护块的配合形成柔性抓取，进而内置的检测分类模块通过光电传感和检测算法对水果进行分类码放，储存模块根据检测分类结果将水果自动分类存储，本装备还集成了视觉识别系统和传感器网络，可实时检测水果的外观品质和内部品质信息，通过检测模型算法实现快速精准分选，适用于多种水果的高效采摘。
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公开(公告)号：CN119274698A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411422762.0
申请日：2024-10-12
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 华南农业大学 , 广州智臻农业科技有限公司
IPC: G16C20/70 , G01N21/359 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06T7/11 , G06F18/2131 , G06F18/27 , G06N20/10 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱成像的果蔬糖度检测模型构建及糖度检测方法，包括：获取目标果蔬的校正样本集；获取所述校正样本集中每个校正样本的近红外光谱数据和第一糖度实测数据；根据所有所述校正样本的所述近红外光谱数据和所述第一糖度实测数据，采用化学计量学算法建模，获得糖度检测模型；采用交叉验证法，构建所述糖度检测模型的交叉验证均方根误差和特征波长数量之间的第一关系曲线，交叉验证均方根误差和潜变量个数之间的第二关系曲线；根据所述第一关系曲线、第二关系曲线分别确定目标特征波长数量和目标潜变量个数；根据所述目标特征波长数量和所述目标潜变量个数，获得果蔬糖度检测模型。能够准确无损地检测出糖度。
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