公开(公告)号：CN114829088A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080082132.7

申请日：2020-11-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  高桥侑爱 ,  平田和范

IPC: B25J15/06 ,  B25J9/06 ,  B25J15/08

Abstract: 保持装置(110A)具备：第一吸附部(111A)，其构成为吸附主部件(W)；以及第一把持部(116A)，其构成为在与第一方向交叉的方向与上述第一吸附部相邻地配置，并且把持第一辅助部件(420)，上述第一吸附部以吸附位于上述第一方向的上述主部件的方式被定向，上述第一把持部以把持位于上述第一方向的上述第一辅助部件的方式被定向。

公开(公告)号：CN111148706A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201880039044.1

申请日：2018-06-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 坂东贤二 ,  平田和范 ,  屉木惠太

IPC: B65G43/08 ,  B65B57/10 ,  B65G47/256

Abstract: 本发明提供即便在工件改变姿势、位置的情况下，也能够不与该工件干涉地进行随后搬运来的工件的搬运的搬运装置、装箱装置以及搬运方法。在工件被搬运至检测位置的时机，由末端侧传感器检测到检测位置不存在工件时，控制部判断为工件的搬运存在异常。

公开(公告)号：CN110603197A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201880013961.2

申请日：2018-02-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 长谷川省吾 ,  平田和范 ,  东健太郎

IPC: B65B5/10 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供能够正确地进行定位的装箱装置以及装箱方法。装箱装置具有使力作用于箱体的内侧的壁面的第二吸附单元。另外，装箱装置具有装箱装置主体部，该装箱装置主体部能够使收容物收容于通过第二吸附单元使力作用于箱体的内侧的壁面而使箱体移动从而进行了定位的箱体的内部。

公开(公告)号：CN110520254A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201880023703.2

申请日：2018-04-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 坂东贤二 ,  平田和范

IPC: B25J13/00 ,  A23L35/00

Abstract: 本发明的食品保持装置为能够保持食品(60)的食品保持装置。食品保持装置具备：基部(30)；保持部(31)，其设置于所述基部(30)，构成为保持所述食品(60)的侧部(60a)；载置部(32)，其设置于所述基部(30)，构成为载置所述食品(60)；以及控制部，其控制所述保持部(31)以及所述载置部(32)的动作。所述控制部在通过所述保持部(31)保持食品(60)的侧部(60a)的状态下，控制所述保持部(31)以及所述载置部(32)的至少一方相对于所述基部(30)的动作，由此将所述食品(60)载置于所述载置部(32)。

公开(公告)号：CN110461551A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201880020781.7

申请日：2018-03-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  三泽将司

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明的机器人(11)具备第一臂(13A)、以及对第一臂的动作进行控制的控制器，第一臂在前端部具备第一手(18)，第一手(18)具有用于把持容器(42)的第一把持部(22)、以及用于把持喷出器(32)的第二把持部(23)，控制器构成为以如下方式控制第一臂：利用第二把持部把持喷出器，其后，利用第一把持部，从容器提供器(19)把持并取得容器并且将所取得的该容器在输送体(51)的移动路径上的容器载置位置载置至该输送体上，在输送体的移动路径上的比容器载置位置靠下游的饮食材填充位置，将饮食材从被第二把持部把持的喷出器喷出并填充至容器。

公开(公告)号：CN114761186B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202080080568.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本猛 ,  平田和范 ,  辻森俊行

IPC: B25J15/06

Abstract: 本发明的机器人系统具备：第1手(18A)，其具有多个第1保持部(8)、第1连杆机构(83)及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，其具有多个第2保持部(8)、第2连杆机构(83)及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，其与第1手(18A)连接；第2臂(13B)，其与第2手(18B)连接；以及控制装置(110)，其构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以第1卡合部(91A)与第2被卡合部(92B)卡合的方式使第1臂(13A)和/或第2臂(13B)动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部(8)的间隔变动的方式使第1臂(13A)动作。

公开(公告)号：CN111971151B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201980013017.1

申请日：2019-02-01

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  桥本猛 ,  石崎敬之 ,  笹木惠太

IPC: B25J13/00 ,  B23P19/10 ,  B25J15/06 ,  H01R43/027

Abstract: 本发明提供通过简单的结构将工件可靠地连接于规定的连接位置的连接装置和连接方法。连接装置具备：保持部，保持长条且具有挠性并且基端部被设置为固定的工件；抵接部，供由保持部保持的工件抵接；以及控制部，控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，控制部控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，以使工件抵接于抵接部的抵接位置，并将抵接至抵接位置的工件连接于连接部的连接位置。

公开(公告)号：CN116133798A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202180046345.9

申请日：2021-06-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  木村俊满

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人(100)，该机器人(100)包括第一机器人臂(1)、第二机器人臂(4)和控制部(7)，该第二机器人臂(4)以规定位置保持槽(84)，该控制部(7)控制第一机器人臂(1)。控制部(7)使第一机器人臂(1)执行将CPU(81)安装在槽(84)的安装动作。在安装动作中，第一机器人臂(1)将CPU(81)安装在用第二机器人臂(4)所保持的状态的槽(84)。

公开(公告)号：CN109073567B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201780026277.3

申请日：2017-04-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 岩崎友希男 ,  日比野聪 ,  平田和范

IPC: G01N21/95 ,  G01B11/24 ,  H05K13/08

Abstract: 本发明的零件检查装置是基于在以2条直线状线材(9、10)的排列方向与第一投光器(1)的第一光线(3)及第二投光器(5)的第二光线(7)的光轴交叉的姿势下以正常状态下的2条直线状线材(9、10)遮蔽第一光线(3)及第二光线(7)的方式利用移动装置使零件移动时的、第一受光器(1)及第二受光器(5)分别接收的第一光线(3)及第二光线(7)的受光量的变化，检查2条直线状线材(9、10)有无异常状态。对于具有轴向相互平行且长度不同的2条直线状线材的零件，通过简易的构成且简单的操作而检测直线状线材的弯曲等异常。

公开(公告)号：CN111526981B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201880076030.7

申请日：2018-11-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  桥本猛 ,  长广一平 ,  片渊浩

IPC: B31B50/36 ,  B25J13/00

Abstract: 箱组装装置一边通过保持机构将折叠状态的箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使底板中的一方的底板与第一夹具抵接来将一方的底板向内侧折弯。通过折弯机构将底折翼向内侧折弯为与一方的底板重叠。一边通过保持机构保持箱材，一边使底板中的另一方的底板与第二夹具抵接来将另一方的底板向内侧且上方折弯为与底折翼重叠，由此使底板相互卡合。