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公开(公告)号：CN114051440B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202080047941.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
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公开(公告)号：CN111526981A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201880076030.7
申请日：2018-11-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 箱组装装置一边通过保持机构将折叠状态的箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使底板中的一方的底板与第一夹具抵接来将一方的底板向内侧折弯。通过折弯机构将底折翼向内侧折弯为与一方的底板重叠。一边通过保持机构保持箱材，一边使底板中的另一方的底板与第二夹具抵接来将另一方的底板向内侧且上方折弯为与底折翼重叠，由此使底板相互卡合。
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公开(公告)号：CN114051440A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202080047941.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
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公开(公告)号：CN112004748A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980027270.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的食品的装箱装置是将食品装箱于上表面开口的容器中的装置。该装置具备：食品供给部，具有构成为可保持或者释放上述食品的保持部；食品导向部，具有主面，构成为可将上述食品向规定方向引导；以及控制装置，控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作。上述控制装置控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作，使得将由上述保持部保持的食品从规定高度释放，使上述食品的一个侧面与上述食品导向部的主面接触从而将食品的下落方向限制在上述容器的底面方向，在使上述食品导向部的主面与下落到上述容器内的食品的另一个侧面接触的状态下，使其向从该接触的侧面朝另一个侧面的第一方向移动，使该食品排列在上述容器内的规定的装箱位置。
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公开(公告)号：CN113966268A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202080043576.X
申请日：2020-07-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人系统(1)具备：手部(150)，其保持物品(A)；臂(130)，其使上述手部移动；以及第一抵接部(341、221、222)，其在保持于上述手部的状态的上述物品的第一被折弯部(A51、A53)被进行折弯的第一折弯处理时，供上述第一被折弯部抵接，上述手部具有与上述臂连接的基部(151)、和能够相对于上述基部转动且通过使上述物品附着来保持上述物品的保持部(153)，上述手部以及上述臂构成为，在上述第一折弯处理时，边使上述第一被折弯部与上述第一抵接部抵接，边使上述保持部转动，由此将上述第一被折弯部折弯。
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公开(公告)号：CN113272103A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980082100.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本猛
Abstract: 本发明涉及机器人和具备该机器人的机器人系统，其具备：机器人臂，具有手臂部；连结部，设置于上述手臂部的前端，并能够相对于在外部设置的被连结部连结；以及机器人控制装置，具有存储部、和用于执行在上述存储部储存的程序的处理器，上述被连结部安装于用于设置工件的设置台，上述设置台能够根据上述工件的种类调整设置宽度，在由上述处理器执行在上述存储部储存的程序时，在将上述连结部相对于上述被连结部连结的状态下，使上述被连结部旋转来调整上述设置宽度。
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公开(公告)号：CN114761186A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080080568.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明的机器人系统具备：第1手(18A)，其具有多个第1保持部(8)、第1连杆机构(83)及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，其具有多个第2保持部(8)、第2连杆机构(83)及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，其与第1手(18A)连接；第2臂(13B)，其与第2手(18B)连接；以及控制装置(110)，其构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以第1卡合部(91A)与第2被卡合部(92B)卡合的方式使第1臂(13A)和/或第2臂(13B)动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部(8)的间隔变动的方式使第1臂(13A)动作。
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公开(公告)号：CN112203938B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201980036511.X
申请日：2019-05-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 封箱装置具备第1臂、第1手、控制部，第1手具备：手基部；把持机构，设置于手基部，并具有把持大箱的盖部上端的把持部；及保持机构，设置于手基部，并具有保持中箱的保持部，控制部控制第1臂及第1手的动作，来进行展开动作和收容动作，在上述展开动作中，在把持机构的把持部把持了折叠的状态的大箱的盖部上端的状态下以使大箱展开的方式在水平面内移动，在上述收容动作中，在保持机构的保持部保持了中箱的状态下使中箱收容于展开的大箱内，第1手构成为，把持机构的把持部和保持机构的保持部位于俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。
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公开(公告)号：CN113825597A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202080035594.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 基板组装装置(1)具备安装于第一臂(3)的第一末端执行器(10)、安装于第二臂(3)的第二末端执行器(20)和控制装置(4)。第二末端执行器(20)具有能够把持第二基板(102)的一对把持部(22、22)和用于载置螺钉的载置部(23)。控制装置(4)控制第一臂以及第二臂的动作，以使得：通过第二末端执行器(20)的一对把持部(22、22)一边把持第二基板(102)一边将第二基板(102)定位于第一基板(101)上，通过第一末端执行器(10)一边保持载置在第二末端执行器(20)的载置部(23)的螺钉，一边通过所保持的螺钉进行拧紧，由此使第一基板(101)与第二基板(102)贴合。
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