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公开(公告)号：CN105588565B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN119828179A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411343206.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备。首先在ARM端进行EKF处理和提取参与计算NCO调整量数据；在ARM端进行数据编码；进行ARM与FPGA的数据通信；在FPGA端完成任意时刻的卫星位置速度计算和码/载波NCO调整量计算；在FPGA端利用NCO调整量生成新的测距码和载波参与跟踪运算。如果新生成的测距码和载波不能使卫星跟踪成功，则将跟踪运算结果传递给ARM端，进行新一轮的EKF，完成新一轮数据的更新迭代，重复执行步骤以上步骤，完成反馈闭环；如果新生成的测距码和载波能使卫星跟踪成功，则可以停止迭代，输出结果。本发明可以进行矢量跟踪的并行高精度计算和对硬件设计矢量跟踪环路反馈调整，增加执行效率，提高处理速度。
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公开(公告)号：CN119091506A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411209241.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06V10/80
Abstract: 一种基于反馈融合和标签分配的跌倒检测方法，它属于目标检测技术领域。本发明解决了由于参照框设置不合理、小特征信息丢失以及标签分配模糊导致的跌倒检测精度低的问题。本发明通过改进标签框聚类方法，使参照框设置更加合理，获得的参照框更贴合跌倒检测数据集；在卷积操作后加入反馈通道，保证小特征信息不丢失；利用最小化总花费的标签分配思想，从全局的角度实现动态标签最优分配，从而提升了跌倒检测精度。本发明方法可以应用于跌倒检测领域。
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公开(公告)号：CN118760219A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410921657.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种水下机器人路径规划方法，它属于水下机器人的路径规划技术领域。本发明解决了由于现有方法未考虑动态环境因素，导致路径规划效果不佳的问题。本发明的路径规划方法综合考虑了航行距离约束成本、地形熵约束成本和洋流约束成本，基于所考虑的约束成本改进代价函数，以优化路径规划过程。由于本发明有效地利用了洋流和复杂地形因素，因此对处理复杂动态环境下的路径规划问题具有显著的优势，可以优化路径规划的效果，同时通过实验证明，本发明方法可以提高路径规划的效率，提高了AUV任务执行的效率和安全性，并降低AUV任务执行的能耗。本发明方法可以应用于水下机器人的路径规划。
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公开(公告)号：CN115000665B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210603293.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种Wilkinson功分器功分频带精准校正方法，本方法包括基于GNSS卫星信号的Wilkinson功分器设计和Wilkinson功分器修正功分频带设计。基于GNSS卫星信号的Wilkinson功分器设计是一种GNSS卫星信号通用分配方法，能够最大限度地适用于全部GNSS全球定位导航系统。Wilkinson功分器修正功分频带设计旨在通过调整微带线分支回路的长度修正其中心频点，进而实现隔离度曲线的等效平移，精准修正其中心频点至理论值。本发明全面提升功分器性能，提升信号隔离度，扩展了功率分配频带，提升了信号隔离度，提高了Wilkinson功分器信号的准确性、完整性、连续性和通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116010872A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310028178.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
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公开(公告)号：CN113932830B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111074395.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于热传导分析的MEMS器件温漂误差精密测量方法，属于微传感器件领域。本发明解决了现有基于热传导分析的MEMS器件温漂误差测量准确性差的问题，本发明采用温度检测系统对MEMS器件的温度进行采集，并将所述温度检测系统和MEMS器件均放置在高低温箱内，通过控制高低温箱的温度变化，获取MEMS器件伴随温度变化的输出数据，将MEMS器件输出的数据分别与不同温度下器件的标准数据值进行比较，获取温漂误差。本发明适用于MEMS器件温漂误差精密测量。
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公开(公告)号：CN114877885A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210503676.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种微惯性器件温漂误差测试方法，属于微惯性传感器件测试领域。解决了微惯性器件的温漂误差测试结果的精准性和可信性低的问题。本发明控制高低温箱将环境温度降低至微惯性器件工作温度下限值，待微惯性器件和测温系统实测数据均稳定后，记录微惯性器件温度和微惯性器件输出；根据微惯性器件自身参数确定高低温箱的升温梯度，根据高低温箱的结构及其空间参数，确定升温间隔；按照升温梯度和升温间隔调整高低温箱内的环境温度，直至达到微惯性器件工作温度上限值，并维持该温度直至微惯性器件和测温系统实测数据稳定1h，同时记录下升温过程中微惯性器件温度和微惯性器件输出。本发明适用于微惯性器件温漂误差测试。
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公开(公告)号：CN110196830A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910454485.4
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于嵌入式系统的信息实时交互终端，包括CPU主控模块、SPI扩展通讯模块、电平转换模块和电源管理模块；CPU主控模块包括核心处理器AM3358、复位电路、时钟电路、下载电路、FLASH电路以及SDRAM电路；AM3358具有6个可配置串口和2个高速SPI接口；CPU主控模块通过高速SPI接口与SPI扩展通讯模块连接，SPI扩展通讯模块将SPI信号转换为串口信号并传输至电平转换模块，CPU主控模块可配置串口与电平转换模块连接，将接收的TTL电平转换为RS422电平与外部设备进行通讯，电源管理模块为系统供电。本发明有效地解决通讯串口不足的问题，同时可以自由配置串口的输入输出状态。
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公开(公告)号：CN110148837A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910454518.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种卫星导航系统组合型智能天线壳结构，包括天线罩、延伸柱和底座；延伸柱分别与天线罩和底座连接，延伸柱与天线罩和底座连接的表面均设置有防水材料，天线罩为半球形中空结构；延伸柱为圆柱形中空结构；天线罩材质为玻璃钢；延伸柱外侧设有凸台；延伸柱内侧涂有绝热材料；延伸柱可替换扩展；底座设有两个连接器安装位，用于将数据输至天线外部；延伸柱与天线罩连接面周向上等间距设置有n个凸台连接孔一，天线罩与延伸柱连接面上沿天线罩周向等间距设置有2n个与连接孔一对应的连接孔二，其中n≥3。本发明结构新型美观，安装简易，易于散热，天线罩安装孔具备冗余性，圆形延伸柱具有替换性，使得智能天线具备良好的功能扩展性。
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