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公开(公告)号：CN118760219A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410921657.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种水下机器人路径规划方法，它属于水下机器人的路径规划技术领域。本发明解决了由于现有方法未考虑动态环境因素，导致路径规划效果不佳的问题。本发明的路径规划方法综合考虑了航行距离约束成本、地形熵约束成本和洋流约束成本，基于所考虑的约束成本改进代价函数，以优化路径规划过程。由于本发明有效地利用了洋流和复杂地形因素，因此对处理复杂动态环境下的路径规划问题具有显著的优势，可以优化路径规划的效果，同时通过实验证明，本发明方法可以提高路径规划的效率，提高了AUV任务执行的效率和安全性，并降低AUV任务执行的能耗。本发明方法可以应用于水下机器人的路径规划。
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