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公开(公告)号：CN112505740A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011322385.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 南华大学
Abstract: 本发明公开了一种核辐射探测方法及系统，首先获取现场的连续的多帧图像，并根据多帧图像获得参考图像，参考图像为抑制了图像中辐射响应信号的图像，以及获取参考图像的各个颜色通道图像，并分别从参考图像的各个颜色通道图像中选取出像素值处于预设区间的像元，然后对于获得的每一帧图像，从选取的像元中提取响应像元，响应像元为像元在本帧图像中的像素值与预设区间的最大值的差量处于预设范围的像元，进一步根据出现响应像元的图像，获得关于现场的辐射情况的探测结果。本发明实现了利用对现场获取的图像进行辐射场探测，响应速度快，成本低，具有实用性。
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公开(公告)号：CN112285758A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011124198.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 南华大学
Abstract: 本申请公开了一种核辐射场探头，包括至少三个具有预设夹角的探头单元，每个探头单元包括面向核辐射场的第一有源像素传感器，第一有源像素传感器的后方依次排列第一金属挡板、高压像素传感器、第二金属挡板、表面覆盖有转换层的第二有源像素传感器和数据处理部件，第一有源像素传感器、高压像素传感器和第二有源像素传感器均设置于与数据处理部件连接的PCB电路板上，数据处理部件根据各个像素传感器检测的辐射场数据得到辐射场信息并定位放射源，能够解决核燃料组件远距离泄露破口的快速定位与污染区控制的问题，实现核燃料组件破口泄漏事故的空间定位与反演，实现核泄漏现象的预警。本申请还公开了一种探测器和探测系统。
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公开(公告)号：CN112091928A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010943561.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110919681A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911338645.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 南华大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 机器人末端工具快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。其包括第一装配体和第二装配体；当第一装配体与第二装配体连接时，第二装配体通过勾接部B与第一装配体的勾接部A相互勾接，工具盘上的锁定臂与基座上的定位缺口相抵，对接锁定组件用于锁定锁定臂的同时带动母接头与公接头对接，或解锁锁定臂的同时带动母接头与公接头分离。本发明第一装配体与第二装配体之间共有四处固定/连接点(两根定位短轴上各有一处，锁定臂两端各有一处)，四处连接点分布在基座的上、下端两侧，锁定后牢固可靠，可承受较大载荷。
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公开(公告)号：CN107378016B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710604708.1
申请日：2017-07-24
Applicant: 南华大学
Abstract: 圆形火箭舱段机加夹具，包括基座、步进电机、回转支承、中间圆板、回转传动机构、端面接触台、径向夹紧装置及轴向压紧装置；回转传动机构设在步进电机与中间圆板之间，其将步进电机的动力传递至中间圆板；端面接触台固接在中间圆板的上端；径向夹紧装置有三组，分别安装在端面接触台的三个定位槽内；轴向压紧装置有三组，分别安装在三组径向夹紧装置的保护壳上。本发明以圆形火箭舱段的内孔为基准，通过三组径向夹紧装置的三个卡爪实现快速自动定心，同时通过三组轴向压紧装置将工件压紧，再通过第一销锁定装置和第二销锁定装置实现工件端面上的销孔自动定位，从而达到快速装夹定位找正的目的。装夹过程自动化程度高，可靠性好。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN119689972A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411844611.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 南华大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 核辐射环境多目标点巡检路径规划数学建模方法，所述核辐射环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息；方法如下：考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，分别建立巡检路径优劣评价模型和成对路径优劣评价模型。本发明针对室内核环境下的移动机器人MTIPP问题，综合考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，建立了一种双层数学模型，上层模型(巡检路径优劣评价模型)用于量化评价巡检目标点遍历顺序的优劣，下层模型(成对路径代价计算模型)提出了成对路径的三个维度代价值的计算方式；从而为后续的多目标点巡检路径规划提供了必要的先决基础。
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公开(公告)号：CN110919680B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201911337323.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 南华大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 机器人末端执行器快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体，第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括连接座、导向杆、母接头、母接头座、弹簧、限位块及锁定组件；在第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接的状态下，公接头插入母接头，并将母接头座压紧在限位块上，锁定组件可锁定或解锁工具盘。机器人末端执行器快速接换方法，应用于机器人末端执行器快速接换装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。
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公开(公告)号：CN111360831B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010192909.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 核退役机器人末端工具远程换装方法，应用于核退役机器人末端工具远程换装系统。核退役机器人末端工具远程换装系统，包括计算机、核退役机器人、遥控器、传感器组件、数据传输组件、快换装置及末端工具。核退役机器人末端工具远程换装方法，步骤如下：初始准备工作；获取核退役机器人与卸载用的子区域之间的实时位置关系；移动到卸载用的子区域并卸下当前末端工具；获取核退役机器人与对接用的子区域之间的实时位置关系；移动到对接用的子区域并装载所需末端工具。本发明提供的换装方法，可使操作者在安全区域遥控位于核辐射区域的核退役机器人远程换装末端工具，降低了核退役成本，提高了核退役机器人的工作效率，缩短了核设施退役的时间。
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公开(公告)号：CN112091928B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943561.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。
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