公开(公告)号：CN119665979A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411844913.1

申请日：2024-12-13

Applicant: 南华大学

Inventor： 张德 ,  邹树梁 ,  彭怀德 ,  罗才武 ,  谢超 ,  罗润 ,  熊国恺 ,  张美荣

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006

Abstract: 移动机器人室内核环境多目标点巡检路径规划方法，所述室内核环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息；方法如下：1.多目标点巡检路径数学建模：考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，分别建立巡检路径优劣评价模型和成对路径优劣评价模型；2，基于上层算法获取巡检路径；3，构建下层算法计算成对路径；4，两层算法循环运行得最优解。本发明的优点在于：针对室内核环境下的移动机器人MTIPP问题，综合考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，建立了双层数学模型和双层混合算法，其规划得到的巡检路径相比现有技术中仅考虑单因素的路径规划，具有更优秀的安全性和更低的全局代价。

公开(公告)号：CN119756326A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411633336.1

申请日：2024-11-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 张德 ,  邹树梁 ,  罗润 ,  刘军 ,  谢超 ,  邓骞 ,  罗才武 ,  熊国恺

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G06T17/05

Abstract: 室内核环境多信息双层混合地图建模方法，步骤如下：1，获取含有栅格高程值的栅格地图；2，建立IOP模型获取几何栅格地图；3，基于MCNP或差值算法获取辐射场栅格地图；4，多信息双层混合地图构建：将几何栅格地图中，每个栅格的可通行性进行二进制编码；将辐射场栅格地图中，每个栅格的平均辐射剂量率采用实数编码；栅格信息编码完成后，以组数形式存储，以构成映射关系。本发明提出了一种用于放射性室内环境下移动机器人路径规划的多信息双层混合地图的建模方法，所述地图为融合了可通过性信息和环境辐射场信息的栅格地图，能够描述室内核环境下的多物理场耦合环境特征，为后续的核用机器人路径规划提供了可靠的环境地图。

公开(公告)号：CN119689972A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411844611.4

申请日：2024-12-13

Applicant: 南华大学

Inventor： 张德 ,  邹树梁 ,  谢超 ,  张美荣 ,  熊国恺 ,  罗润

IPC: G05B19/19

Abstract: 核辐射环境多目标点巡检路径规划数学建模方法，所述核辐射环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息；方法如下：考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，分别建立巡检路径优劣评价模型和成对路径优劣评价模型。本发明针对室内核环境下的移动机器人MTIPP问题，综合考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，建立了一种双层数学模型，上层模型(巡检路径优劣评价模型)用于量化评价巡检目标点遍历顺序的优劣，下层模型(成对路径代价计算模型)提出了成对路径的三个维度代价值的计算方式；从而为后续的多目标点巡检路径规划提供了必要的先决基础。