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公开(公告)号：CN111360832A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010192941.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 提高破拆机器人远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统。方法步骤如下：1、建立坐标系；2、引入补偿坐标系；3、获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵 本发明提供了一种破拆机器人末端工具远程换装的对接误差补偿方法，该方法通过引入设置在破拆机器人机械臂末端的第一装配体上的参考坐标系{R}，使基于齐次变换矩阵 得到的对接过程的实时相对位置更精确，对接过程中的位置误差大幅缩小，破拆机器人末端工具换装过程中的误差从cm级降至mm级，可充分满足远程换装精度需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360832B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010192941.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 提高破拆机器人远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统。方法步骤如下：1、建立坐标系；2、引入补偿坐标系；3、获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵本发明提供了一种破拆机器人末端工具远程换装的对接误差补偿方法，该方法通过引入设置在破拆机器人机械臂末端的第一装配体上的参考坐标系{R}，使基于齐次变换矩阵得到的对接过程的实时相对位置更精确，对接过程中的位置误差大幅缩小，破拆机器人末端工具换装过程中的误差从cm级降至mm级，可充分满足远程换装精度需求。
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公开(公告)号：CN111360831B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010192909.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 核退役机器人末端工具远程换装方法，应用于核退役机器人末端工具远程换装系统。核退役机器人末端工具远程换装系统，包括计算机、核退役机器人、遥控器、传感器组件、数据传输组件、快换装置及末端工具。核退役机器人末端工具远程换装方法，步骤如下：初始准备工作；获取核退役机器人与卸载用的子区域之间的实时位置关系；移动到卸载用的子区域并卸下当前末端工具；获取核退役机器人与对接用的子区域之间的实时位置关系；移动到对接用的子区域并装载所需末端工具。本发明提供的换装方法，可使操作者在安全区域遥控位于核辐射区域的核退役机器人远程换装末端工具，降低了核退役成本，提高了核退役机器人的工作效率，缩短了核设施退役的时间。
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公开(公告)号：CN111360831A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010192909.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 核退役机器人末端工具远程换装系统及方法，涉及核退役机器人技术领域。核退役机器人末端工具远程换装系统，包括计算机、核退役机器人、遥控器、传感器组件、数据传输组件、快换装置及末端工具。核退役机器人末端工具远程换装方法，步骤如下：初始准备工作；获取核退役机器人与卸载用的子区域之间的实时位置关系；移动到卸载用的子区域并卸下当前末端工具；获取核退役机器人与对接用的子区域之间的实时位置关系；移动到对接用的子区域并装载所需末端工具。本发明提供的换装系统及方法，可使操作者在安全区域遥控位于核辐射区域的核退役机器人远程换装末端工具，降低了核退役成本，提高了核退役机器人的工作效率，缩短了核设施退役的时间。
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公开(公告)号：CN108657972B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810569377.7
申请日：2018-06-05
Applicant: 南华大学
Abstract: 深井固化桶回取装置，包括移动平台、测井中心装置、吊臂机构、吊盘位置调节机构及吊盘机构。一种固化桶回取方法，应用于深井固化桶回取装置，回取步骤如下：1，设定坐标系；2，移动至目标井口；3，测定目标井口中心位置；4，调整起吊位置；5，清理固化桶上的垃圾和浮尘；6，主电磁吸盘与固化桶进一步对心；7，起吊固化桶。本发明的优点在于，主电磁吸盘与固化桶可精确对接；固化桶起吊平稳；可远程操控有效避免核辐射。
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公开(公告)号：CN108657972A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810569377.7
申请日：2018-06-05
Applicant: 南华大学
Abstract: 深井固化桶回取装置，包括移动平台、测井中心装置、吊臂机构、吊盘位置调节机构及吊盘机构。一种固化桶回取方法，应用于深井固化桶回取装置，回取步骤如下：1，设定坐标系；2，移动至目标井口；3，测定目标井口中心位置；4，调整起吊位置；5，清理固化桶上的垃圾和浮尘；6，主电磁吸盘与固化桶进一步对心；7，起吊固化桶。本发明的优点在于，主电磁吸盘与固化桶可精确对接；固化桶起吊平稳；可远程操控有效避免核辐射。
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