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公开(公告)号：CN111859645B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010657277.7
申请日：2020-07-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种冲击波求解的改进MUSL格式物质点法，首先改进传统MUSL格式中的动量修正步骤；然后建立冲击波流场模型，对冲击波流场进行离散化处理；再给定冲击波流场的初始条件与边界条件，设置计算总长；接着基于稳定性条件计算当前计算步的时间步长；基于冲击波求解的改进MUSL格式物质点法求解冲击波流场；最后对冲击波流场进行可视化处理。本发明提出的方法能避免欧拉法中对流项处理困难的问题和拉格朗日法中的网格畸变问题，相比于传统的MUSL格式，本发明可有效地减少物质点穿越网格时的噪声，对形函数的精度要求更低，鲁棒性和稳定性更强，计算效率更高，计算能耗更少，可为工程中冲击波的求解提供一种新方法。
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公开(公告)号：CN111859564B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010668512.0
申请日：2020-07-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06N3/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了重载荷冲击下液压缓冲结构设计方法，首先将控制杆分段，确定待设计变量；其次求解控制杆中间截面直径导数；随后得到控制杆外轮廓形状函数；再计算液压阻力曲线；然后根据期望得到的液压阻力曲线和设计得到的液压阻力曲线计算液压阻力曲线丰满度；计算液压阻力曲线光滑度；建立液压缓冲结构设计的数学模型；最后通过优化算法求解步骤7得到的数学模型，得到设计参数变量值。根据本发明设计得到的液压缓冲装置能够在重载荷冲击下起到良好的缓冲效果，同时提高液压缓冲装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113848477B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111212455.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多相永磁同步电机定子绕组匝间短路故障诊断方法。首先，采集永磁同步电机驱动系统的各相相电压和相电流，并根据各相的电压方程预估相电流的大小得到预估电流；其次，将电机的实际相电流与预估电流相减得到剩余电流；然后，利用剩余电流的关系，根据设置的故障标志，判断电机是否发生故障，进一步根据故障标志定位故障相。本发明计算简单，易于实现，准确度高，不仅能实现多相永磁同步电机定子绕组匝间短路故障检测，而且还能实现单相和两相故障的分类以及故障相定位。
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公开(公告)号：CN114004032A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111331490.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种抗冲击载荷的板梁组合结构优化设计方法，首先确定并初始化优化变量，分别是板厚度和梁截面尺寸及梁数量；其次根据有限元理论分别组装板和梁的刚度矩阵及质量矩阵；根据位移协调关系将梁的刚度和质量矩阵等效为板的刚度和质量矩阵；再求解动力学控制方程；然后判断是否满足约束条件及收敛条件，若不满足则更新变量，回到第二步；同时满足约束和收敛条件，则停止优化，得到优化的设计参数变量值。根据本发明设计得到的板梁组合结构，能够保证刚强度抵抗冲击载荷作用，同时极大地减轻结构质量。
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公开(公告)号：CN112000009A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010731483.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态与扰动估计的物料转送器强化学习控制方法，首先建立物料转送器电液伺服系统的控制模型；然后采用一种新型的非线性扩张状态观测器估计液压伺服系统未知状态和等效扰动，该非线性扩张状态观测器理论上的估计误差为零；基于上述状态和等效扰动估计，设计滑模控制器实现液压伺服系统快速、高精度控制；最后采用强化学习方法，通过系统自适应学习对滑模控制器参数进行在线自适应学习，提高液压伺服系统的控制性能。本发明能够根据液压伺服系统位置信息得到其他状态和扰动信息；能够通过强化学习方法实现控制滑模控制器参数自整定，不需要人工大量的实验进行整定，降低了工作量，提高了控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111911482A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010731491.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种双级等速油缸，包括缸筒、后端盖，缸筒内设置杆体组件，杆体组件包括第二活塞杆和第二活塞，杆体组件内设置第一活塞杆和第一活塞，后端盖上设置与第二无杆腔相连通的后油口，第一活塞杆内设置轴向油道；第一活塞杆上设置径向前油口、第一通孔，第一通孔两端分别与油道、第一有杆腔相连，杆体组件上径向设置第二通孔，第二通孔的两端分别与第一无杆腔、第二有杆腔相连通，缸筒上设置与第二有杆腔相连通的第三通孔，第三通孔处的缸筒上连接螺塞；由于两个油缸杆的运动速度是同步的，油缸杆的运动速度不存在突变，有利于提高伺服系统的控制精度，特别适用于安装空间受限的高性能电液伺服系统。
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公开(公告)号：CN111859645A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010657277.7
申请日：2020-07-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种冲击波求解的改进MUSL格式物质点法，首先改进传统MUSL格式中的动量修正步骤；然后建立冲击波流场模型，对冲击波流场进行离散化处理；再给定冲击波流场的初始条件与边界条件，设置计算总长；接着基于稳定性条件计算当前计算步的时间步长；基于冲击波求解的改进MUSL格式物质点法求解冲击波流场；最后对冲击波流场进行可视化处理。本发明提出的方法能避免欧拉法中对流项处理困难的问题和拉格朗日法中的网格畸变问题，相比于传统的MUSL格式，本发明可有效地减少物质点穿越网格时的噪声，对形函数的精度要求更低，鲁棒性和稳定性更强，计算效率更高，计算能耗更少，可为工程中冲击波的求解提供一种新方法。
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公开(公告)号：CN111859564A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010668512.0
申请日：2020-07-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06N3/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了重载荷冲击下液压缓冲结构设计方法，首先将控制杆分段，确定待设计变量；其次求解控制杆中间截面直径导数；随后得到控制杆外轮廓形状函数；再计算液压阻力曲线；然后根据期望得到的液压阻力曲线和设计得到的液压阻力曲线计算液压阻力曲线丰满度；计算液压阻力曲线光滑度；建立液压缓冲结构设计的数学模型；最后通过优化算法求解步骤7得到的数学模型，得到设计参数变量值。根据本发明设计得到的液压缓冲装置能够在重载荷冲击下起到良好的缓冲效果，同时提高液压缓冲装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119974056A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510359083.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种感驱控一体化关节模组，包括：壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴；主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上；动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转；动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙；制动模块，用于产生制动力锁止主轴；固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位；感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块；控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控；本发明提升了关节模组的稳定性、响应速度及安全性。
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公开(公告)号：CN119002270B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411078694.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。
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