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公开(公告)号：CN118487397A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410591051.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02K1/18 , H02K1/2795 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种轴向磁场轻量化转子的电机减速器一体化转动装置，包括一体化驱动单元、支撑臂和工作臂，所述一体化驱动单元设置在支撑臂和工作臂活动连接形成的转动装置。本发明轴向磁场电机的转子部分完全嵌入谐波减速器内部，因此大幅缩短转动装置轴向尺寸；其次，转子采用无轭部设计，将转子轭分离成为静止轭，因此大幅减小转动装置机械时间常数；最后，静止轭采用分块嵌入式支架的固定方式，缩短了静止轭轴向尺寸，使得电机转子完全嵌入谐波减速器成为可能。本发明的机壳内空间紧凑，单位体积输出转矩输出远超出常规产品。
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公开(公告)号：CN116599410B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310565139.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
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公开(公告)号：CN115912800B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211580282.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电机旋变一体式转子位置检测方案，在电机中设置旋转变压器，通过旋转变压器实现转子位置检测，所述旋转变压器包括定子与转子，所述转子设置在电机转子铁心尾部，所述定子正对着转子固定在电机外壳上且与转子同轴，所述定子与转子之间设有气隙，所述定子包括定子铁心、磁极和PCB板，本发明在PCB上增加了励磁绕组，并在励磁绕组中通入方波信号进行激励。此外，本发明将所述转子雕刻于电机转子铁心末端，使旋转变压器集成在了电机内部，缩小了电机与旋转变压器的整体体积。
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公开(公告)号：CN114499310B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210131189.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼滤波的摇臂伺服控制方法。基于摇臂的运动方程，利用卡尔曼滤波器辨识出摇臂的位置和速度，卡尔曼滤波器得到的速度信号比锁相环计算得出的速度信号拥有更高的响应速度，采用卡尔曼观测器的观测值作为速度环速度反馈，根据速度环速度反馈与参考转速计算未来N个采样周期参考转速轨迹，通过模型预测算法预测未来N个采样周期的转速预测值，并建立基于规划转速与预测转速差值的损失函数，通过搜索损失函数极值计算电流参考值。本发明利用卡尔曼滤波器代替锁相环，通过位置信号这个表征量，得到了更高精度的摇臂伺服控制方法。
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公开(公告)号：CN114400943A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210055757.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置和速度估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器得到另一个摇臂的位置和速度估计。一般来说，电流环位置估计更为准确，然而表贴式永磁电机在低速过载情况下的转速估计噪声很大，此时，采用速度环卡尔曼滤波器获得的转速估计作为控制反馈可以获得更好的伺服控制效果。本发明提出的方法利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将电流环的位置估计作为位置反馈，而速度环的速度估计作为速度反馈，进而对摇臂伺服系统实现了无位置传感器的三环驱动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117895735B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410023053.9
申请日：2024-01-08
IPC: H02K21/24 , H02K21/02 , H02K1/2795
Abstract: 本发明公开了一种转子磁轭分离式轴向磁场永磁同步电机，包括定子、转子和静止转子轭。定子和静止转子轭由硅钢片卷绕而成，分别位于转子的两侧。定子包括定子铁心和多个定子绕组，转子由转子铁心和多块磁钢组成，为无轭部或仅靠近静止转子轭的一侧有轭部。本发明提出的电机仅需适当调整转子轭和静止转子轭的厚度，即可使转子转动惯量满足不同应用场合的需求，尤其适用于伺服控制中对时间常数有严格要求的场合，其大大降低了转动惯量的配置难度。此外，本发明的结构简单，加工和安装便捷。
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公开(公告)号：CN118487397B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410591051.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02K1/18 , H02K1/2795 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种轴向磁场轻量化转子的电机减速器一体化转动装置，包括一体化驱动单元、支撑臂和工作臂，所述一体化驱动单元设置在支撑臂和工作臂活动连接形成的转动装置。本发明轴向磁场电机的转子部分完全嵌入谐波减速器内部，因此大幅缩短转动装置轴向尺寸；其次，转子采用无轭部设计，将转子轭分离成为静止轭，因此大幅减小转动装置机械时间常数；最后，静止轭采用分块嵌入式支架的固定方式，缩短了静止轭轴向尺寸，使得电机转子完全嵌入谐波减速器成为可能。本发明的机壳内空间紧凑，单位体积输出转矩输出远超出常规产品。
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公开(公告)号：CN119037114A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411380560.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有集成充电功能的电动汽车三电机驱动系统及其工作方法。所述系统包括主充电接口、副充电输入接口1、副充电输入接口2、五相模式切换器、三相模式切换器1、三相模式切换器2、1个五相HEFS电机驱动单元、2个三相HEFS电机驱动单元、动力电池组以及公共母线，其中主充电接口与五相HEFS电机驱动单元通过五相模式切换器连接，2个副充电接口分别通过1个三相模式切换器与2个三相HEFS电机驱动单元一一对应连接，五相HEFS电机驱动单元与2个三相HEFS电机驱动单元共用公共母线与动力电池组并联，且公共母线两侧并联有母线电容。本发明在提出了一种兼具集中式和分布式驱动优势的电动汽车高性能驱动架构的同时，也提供了一种柔性灵活的电动汽车大功率车载充电方案。
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公开(公告)号：CN117823564A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410083540.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚弹性转换的液压阻尼器，包括油缸模块、阀组模块、蓄能器模块，油缸模块包括外缸筒、活塞杆、活塞，阀组模块包括单向阀组、阻尼孔、第一截止阀、第二截止阀，蓄能器模块包括第一蓄能器和第二蓄能器；所述外缸筒与活塞、活塞杆配合，活塞、活塞杆固定连接，一同在外缸筒内做直线运动；活塞杆有内腔杆和外腔杆，外腔杆上有阻尼孔和单向阀组，外腔杆与外缸筒、活塞形成第一油腔；所述内腔杆与外腔杆、活塞形成第二油腔，内腔杆与活塞、缸筒形成第三油腔；第一蓄能器通过油路与第二油腔连通；所述第二蓄能器通过油路与第三油腔相连；第一截止阀、第二截止阀分别位于第一蓄能器、第二蓄能器与第二油腔、第三油腔相连的油路上；当需要闭锁时截止阀均关闭，锁住所有腔内而液体体积，实现了液力闭锁，使车身可以承受较大载荷。
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公开(公告)号：CN116624442A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310907788.3
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种带有重力矩补偿的电动推杆摇臂支撑系统一种带有重力矩补偿的电动推杆摇臂支撑系统，包括电动推杆和蓄能平衡系统；所述蓄能平衡系统与电动推杆腔体联通，所述蓄能平衡系统包括至少一蓄能器罐，所述蓄能器罐包括蓄能器罐内液腔和蓄能器罐内气囊，当电动推杆内腔体增大，蓄能器罐内液腔中的液压油进入电动推杆内腔体，释放蓄能器罐内气囊；当电动推杆内腔体变小，电动推杆内腔体内的液压油挤出至蓄能器罐内液腔内，压缩蓄能器罐内气囊。本发明使用液压蓄能平衡系统自动补偿了摇臂重力矩，因此大幅减轻了伺服电机负载，由于油腔内置于电动推杆，全系统空间得到充分利用。
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