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公开(公告)号：CN116659300A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310676358.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种特种弹紧凑卧式供给系统，针对一种特种弹所需的特殊姿态下的装填方式，设计了一种紧凑卧式供给系统。该系统可以贮存并向特种弹发射系统供给贮存在其中的弹丸。同时通过弹仓回转轴系驱动储弹单元在弹仓中回转从而完成选弹，并使用输弹机将选中的弹丸推送如发射系统中。相较传统特种弹装填方式，实现了特种弹发射系统的快速、自动化装填。
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公开(公告)号：CN111946674B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111946680A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010732367.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B19/00 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，系统将传统的主动式液压平衡系统和液压控制系统相结合，通过控制回油油路上的可调节流孔，实现不平衡力矩的自适应补偿，从而用一根油缸(作动油缸)代替原有两根油缸(作动油缸和平衡油缸)进行伺服控制，有利于解决油缸同步控制难的问题。本发明通过作动油缸有杆腔的压力控制可调节流孔的开口大小，能够有效自适应补偿不平衡力矩，大大地简化液压系统结构，对提高悬臂大负载伺服系统的运动控制性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119974056A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510359083.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种感驱控一体化关节模组，包括：壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴；主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上；动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转；动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙；制动模块，用于产生制动力锁止主轴；固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位；感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块；控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控；本发明提升了关节模组的稳定性、响应速度及安全性。
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公开(公告)号：CN111946678A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010731480.4
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B9/08 , F15B1/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种带有压力反馈式可调节流阀的座盘液压系统，系统包括二位二通比例换向阀、电磁球阀、座盘油缸、可调节流阀、座盘蓄能器；自适应座盘工作时，通过油路将座盘蓄能器压力反馈至可调节流阀，根据座盘蓄能器压力动态调整节流阀的开度，从而实现座盘油缸的快速升降控制。本发明有利于改善固定节流口座盘升降时间较长的缺点，能够显著提升装备的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108009324A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711172180.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种复杂机械系统关键参数误差综合评估方法，包括通过分析评估的影响因素，剔除无用的参数，然后基于AHP的思想构建复杂机械系统关键参数层次结构误差评估体系；基于改进的德尔菲法通过特征向量方法将评价指标的排序计算转化成为评价指标的两两逐对比较，采用标度度量各评价指标的重要性、计算逐对比值、构建判断矩阵，判断矩阵特征值所对应向量即为评价指标相对权数排序关系向量；在完成关键参数综合评估指标权重分配后，采用幂指数综合评估法来进行关键参数综合评估分析；根据幂指数评估模型，首先得到底层参数对上一层指标的影响，由此类推，最终得到关键参数对系统精度的影响；本方法能够有效的分析输入参数对复杂机械系统精度的影响程度。
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公开(公告)号：CN116954076A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310902046.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法，首先建立火炮药协调臂机电伺服的数学控制模型；然后采用高增益观测器来估计火炮药协调臂机电伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿，设计滑模控制器来消除所观测状态的误差，从而实现火炮药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象，设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合，从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明，在输药机装满药的极端工况下，该控制方法具有较优的动态跟踪性能和鲁棒性，大幅提高了药协调臂的到位速度和精度。
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公开(公告)号：CN113548395B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202010331624.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具备容错功能的链式储运装置，包括支架、上导轨、下导轨、主电机和备份电机，主电机的一端通过第一传动装置与上导轨连接，备份电机的一端通过第三传动装置与上导轨连接，下导轨上设置有第二传动装置和第四传动装置，上导轨和下导轨之间设置有多个托物仓，多个托物仓能够在四个传动装置的带动下沿上导轨和下导轨循环运转，第一离合器能够实现主电机向第一传动装置的动力传输并能够隔绝第一传动装置向主电机的动力传输，第二离合器能够实现备份电机向第三传动装置的动力传输并能够隔绝第三传动装置向备份电机的动力传输。本发明的冗余备份动力系统包括主电机和备份电机，可以提高储运装置的可靠性和容错性。
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公开(公告)号：CN111946678B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010731480.4
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B9/08 , F15B1/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种带有压力反馈式可调节流阀的座盘液压系统，系统包括二位二通比例换向阀、电磁球阀、座盘油缸、可调节流阀、座盘蓄能器；自适应座盘工作时，通过油路将座盘蓄能器压力反馈至可调节流阀，根据座盘蓄能器压力动态调整节流阀的开度，从而实现座盘油缸的快速升降控制。本发明有利于改善固定节流口座盘升降时间较长的缺点，能够显著提升装备的工作效率。
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公开(公告)号：CN111946674A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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