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公开(公告)号：CN118650629B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118971719B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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公开(公告)号：CN116933482A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310536044.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于闭环校射系统的局部射表编制方法，基于修正质点弹道方程组和高效的R‑K‑F数值积分方法，选取阻力系数符合系数、升力系数符合系数、马格努斯力系数符合系数、弹道纵风、弹道横风为符合系数，以弹道特征参数实测值(或预报值)与理论计算值之差最小为目标，迭代求解出上述符合系数。在此基础上构建了当量气象条件，设计了形式简洁、信息全面、适于野战的射表格式及内容，可快速实现局部射表现场编制。本发明解决了复杂战场条件下地面火炮火控系统实时输入诸元、参数的确定问题，并为局部的精准火力运用提供了全面、准确的弹道性能数据，大大提升了炮兵应用火炮武器系统实际作战的能力。
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公开(公告)号：CN116599401A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310566114.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法，由指数型积分滑模面、自适应滑模趋近律和基于模型的补偿项三部分组成。所设计的指数型积分滑模面可有效减小积分饱和作用，避免了常规积分型滑模面超调量大的问题。自适应增益能够根据系统状态自动调整趋近律增益的大小，当系统状态远离滑模面时增益增大，而当系统状态接近滑模面时增益减小，有效地减小了系统状态到达滑模面的时间和抖振。本发明的控制方法中，系统状态到达滑模面的最大时间与系统的初始状态无关，可通过调整趋近律参数有效地减少最大到达时间。本发明不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、控制精度高，可有效提高永磁同步电机的速度调节性能。
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公开(公告)号：CN111946674B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111783285B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010546886.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种多点支撑结构的载荷传递路径优化方法，首先建立多点支撑结构的柔性支撑刚度模型；然后建立多点支撑结构的刚性支撑刚度模型；再建立多点支撑结构的载荷传递路径动力学模型；设置非承载结构的振动过载为优化目标；设置柔性支撑结构的动力学参数和位置参数为优化设计变量；建立载荷传递路径优化设计模型；通过优化算法获得最优的柔性支撑结构的动力学参数和位置参数；本发明提出的方法能从源头上降低载荷激励对非承载结构的影响，而非被动地采用减震器进行抗震，可以显著降低非承载结构的振动过载，降低对减震器的性能需求。
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公开(公告)号：CN114734446A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210501422.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的强化学习算法的机械手高精度位置控制方法，本方法当中使用的是深度确定性策略梯度算法，即DDPG算法。在改进的DDPG算法当中，本方法包括在机械手数据的存储、提取等过程当中添加一种特殊的二叉树的方法；将传统的稀疏奖励函数重新构造，变成每步的奖励、前进的大小、稀疏奖励相结合构成特殊的奖励函数；包括增加噪声用于策略搜索。本发明通过将得到的样本集给予一个优先级存储到经验池，数据经过改进后的经验池提取时，得到更高优先级的数据将被优先利用，从而实现训练效率的提高、精确度的增强。结果表明，改进后的DDPG算法能够到达目标位置的成功率提高。
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公开(公告)号：CN111946680A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010732367.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B19/00 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，系统将传统的主动式液压平衡系统和液压控制系统相结合，通过控制回油油路上的可调节流孔，实现不平衡力矩的自适应补偿，从而用一根油缸(作动油缸)代替原有两根油缸(作动油缸和平衡油缸)进行伺服控制，有利于解决油缸同步控制难的问题。本发明通过作动油缸有杆腔的压力控制可调节流孔的开口大小，能够有效自适应补偿不平衡力矩，大大地简化液压系统结构，对提高悬臂大负载伺服系统的运动控制性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111852982A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010666994.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B15/08 , F15B15/18 , F15B21/0423
Abstract: 本发明提出了一种集成式散热的泵控液压缸，包括伺服电机与液压循环系统，所述液压循环系统包括液压缸、齿轮泵、油管以及电机冷却壳体，所述伺服电机置于冷却壳体内部，所述伺服电机的转轴与齿轮泵的主动齿轮同心且固连，齿轮泵的一个油口通过第一油管与冷却壳体的一个油口相连，所述冷却壳体的另一个油口通过第二油管与液压缸的有杆腔相连，所述液压缸的无杆腔端面与齿轮泵相通。本发明使用伺服电机的冷却壳体代替了传统油箱的功能，同时冷却壳体外壁自带了散热片，以对油液进行冷却，省去了散热器这一结构，而对伺服电机的精确控制，则可以取代换向阀、流量控制阀等部件的功能，这使得该集成式散热的泵控液压缸体积更小，动态响应性能更优。
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公开(公告)号：CN111783285A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010546886.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种多点支撑结构的载荷传递路径优化方法，首先建立多点支撑结构的柔性支撑刚度模型；然后建立多点支撑结构的刚性支撑刚度模型；再建立多点支撑结构的载荷传递路径动力学模型；设置非承载结构的振动过载为优化目标；设置柔性支撑结构的动力学参数和位置参数为优化设计变量；建立载荷传递路径优化设计模型；通过优化算法获得最优的柔性支撑结构的动力学参数和位置参数；本发明提出的方法能从源头上降低载荷激励对非承载结构的影响，而非被动地采用减震器进行抗震，可以显著降低非承载结构的振动过载，降低对减震器的性能需求。
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