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公开(公告)号：CN112833084A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011584785.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程柔顺铰链及柔顺并联机构，其中，平面复合结构空间大行程柔顺铰链包括有铰链本体、固定在铰链本体上的移动副单元和若干转动副单元，其中，移动副单元通过一对固定梁的一对变形梁构成平行四边形结构，变形梁弯曲变形后能够实现对平面内的弯曲运动的传递，再者，转动副单元设置为矩形结构，且转动副单元的厚度与铰链本体的厚度之比不大于0.5，故转动副单元的扭转柔度高，通过其扭转变形能实现平面外的大范围转动，在转动副单元和移动副单元的配合下，使该柔顺铰链得以进行平面外大行程转动和平面内大行程移动的复合运动。
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公开(公告)号：CN112062084A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010865135.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率的硅基中空悬臂探针，包括悬臂和倒金字塔形针尖。悬臂上设置有金属反射层和储液区，悬臂内开设有微通道，微通道与储液区相通，倒金字塔形针尖具有内腔，倒金字塔形针尖的每个侧壁均开有通孔，通孔与内腔相通，倒金字塔形针尖位于悬臂前端，且倒金字塔形针尖通过内腔与微通道相通以输送液体，金属反射层靠近倒金字塔形针尖设置。还提供了倒金字塔形针尖和硅基中空悬臂探针的制备方法。本发明采用微纳加工工艺实现中空悬臂探针制备，纳米级针尖的保留既能保证本发明能够具备一般的商用AFM探针形貌成像功能，又降低了探针和接触物的接触面积以提升液体输送的分辨率，从而更精确地控制输送液体的体积。
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公开(公告)号：CN110439922A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910797613.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 本发明涉及柔性铰链的技术领域，尤其是指一种大行程转动柔性铰链，包括一组柔性薄片组和两个转接块，该组柔性薄片组由两个U形柔性薄片组成，该两个U形柔性薄片呈镜像对称的置于两个平行对称的转接块之间，两个U形柔性薄片的开口方向相反，且每个U形柔性薄片的侧边与两个转接块为可拆卸式连接；或包括两组柔性薄片组和三个转接块，该三个转接块彼此平行且等间距的设为一排，两两相邻的转接块之间可拆卸式连接有一组柔性薄片组，两组柔性薄片组的中心轴相互异面正交。本发明具有加工工艺简单、行程大、不易应力集中、不易被破坏、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104896425B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201510264676.6
申请日：2015-05-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: F21V5/04 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开一种用于光学显微镜照明系统的LED自由曲面透镜，透镜包括三个自由曲面；透镜的底面中心有一个供LED安装于其内的空腔；空腔的一部分腔壁是柱面，构成内侧柱面，另一部分是自由曲面，构成内侧自由曲面；内侧自由曲面位于内侧柱面的顶部，两者构成透镜的入射面；透镜的外侧面是自由曲面，构成外侧自由曲面，透镜的顶面中部是自由曲面，构成顶部自由曲面，顶部自由曲面的外侧是部分柱面，部分柱面的顶部是平面，构成所述的顶部平面，透镜的顶部自由曲面和顶部平面构成透镜的出射面。本发明结构紧凑、体积小巧，可用于光学显微镜照明系统的自由曲面透镜，能够在目标照明面上形成照度分布均匀的圆形光斑，同时保持很高的光学效率。
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公开(公告)号：CN106483105A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611015307.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G01N21/59 , G01N21/01 , G01N2021/0112 , G01N2201/0668 , G01N2201/068
Abstract: 本发明公开了一种基于强度关联成像的透射式微视觉系统及图像获取方法，该系统包括：作为激光发射装置的激光光源和作为激光接收装置的CCD相机；位于激光光源和CCD相机之间的光路上依次设置有第一光阑、激光扩束镜、第二光阑、起偏器、空间光调制器、检偏器、第三光阑、投影透镜、精密控制载物台、会聚透镜，该系统还包括计算机，分别与精密控制载物台、空间光调制器、CCD相机连接，所述计算机通过强度关联成像技术和压缩感知算法获取高分辨率图像。该微视觉系统采用强度关联成像技术，可以有效克服经典光学系统中存在的像差、抗外界干扰能力弱以及分辨率受到光学衍射极限制约等问题，结合压缩感知技术，成像信噪比和对比度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105157571A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607748.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，包括基座、LED点光源、准直透镜、标志端盖；基座端部具有一平底凹槽，LED点光源置于该平底凹槽并与平底凹槽的内底面固定，准直透镜中部具有一空腔，准直透镜设置在LED点光源上方，并使LED点光源置于其空腔之中；标志端盖设置在准直透镜的上方，用于通过压紧准直透镜的上边缘对准直透镜进行固定，标志端盖的内缘与平底凹槽的侧壁间隙配合，并通过平底凹槽的侧壁上的螺钉对其进行紧固；标志端盖上开设有光孔，该光孔即为视觉主动标志点。本发明可适应测量范围大，运动速度高等情况，并且无需额外提供光源。能给相机提供更好的成像效果，提高精度的同时能够加快处理速度。
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公开(公告)号：CN119602629A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411665780.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于压电粘滑定位的刚度优化柔顺驱动机构，包括柔顺单元、预紧件和压电陶瓷，所述柔顺单元上设置有卡槽，所述卡槽内设置有摩擦材料，所述压电陶瓷设置在柔顺单元上，且所述压电陶瓷和柔顺单元通过所述预紧件连接并通过预紧件的扭矩调节实现对压电陶瓷的预紧。柔顺单元可以设计为第一柔顺单元、第二柔顺单元、第三柔顺单元、第四柔顺单元，通过第一柔顺单元、第二柔顺单元、第三柔顺单元、第四柔顺单元的物理特征的变化改变输入刚度和输出刚度性能，以更好的适应不同输出环境。
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公开(公告)号：CN119141529A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411256735.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种微装配协作机器人三维路径规划方法，包括以下步骤：S1、系统初始化，系统初始化包括了确定路径起点和终点的位置坐标，每次连接的步长与最大迭代时间或次数，初始搜索范围；S2、进行初始路径的采样搜索；S3、进行改进的Informed‑RRT*算法采样，包括针对三维空间内的自适应斜圆柱体区域限制策略与针对路径被急弯分割为不同部分的路径分段限制采样策略；S4、若搜索出最优路径、达到搜索时间或迭代次数的上限，将目前的最优路径输出；通过改进的Informed‑RRT*算法能够使协作机器人在三维复杂环境中进行最优路径规划，能够提高采样点的质量，加速了传统Informed‑RRT*算法在环境复杂的情况下向最优路径的收敛速度。
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公开(公告)号：CN118418154A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410590511.7
申请日：2024-05-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开的一种混联五自由度微装配机器人，包括机器人底座、五自由度混联机构和MCU主控核心，五自由度混联机构包括设置在机器人底座上的三自由度运动串联机构和设置在三自由度运动串联机构上的并联机构，三自由度运动串联机构包括用于分别沿X轴、Z轴方向移动的X轴丝杆滑台、Z轴丝杆滑台和用于绕Y轴旋转的Y轴旋转台；所述并联机构包括两个主动平移关节和设置在两个主动平移关节之间的两个被动关节，且被动关节可与机器人末端执行器连接。本发明采用串联与并联混合的构型方案，借助于串联机构的大行程优势，以及并联机构的结构紧凑、承载力强、分辨率高等优势，提高机器人整体性能，提高微装配机器人的工作灵活性、运行精度、负载能力。
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公开(公告)号：CN115063451B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210655670.1
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于平面三自由度位姿测量的高速微视觉追踪方法及系统，该方法主要由单目面阵高速视觉成像模块和在线实时追踪算法两部分组成。在成像模块中，面阵相机选用高速数据传输接口，镜头选用可支持同轴光源的低畸变远心镜头或显微镜头。实时追踪算法中，将迭代优化模板追踪与运动预测相结合，通过卡尔曼滤波方法估计当前最优状态并预测下一时刻的状态，从而减少不同图像帧之间的优化初值偏差与迭代次数，实现高速成像下的高精度实时图像处理。本发明可用于精密测量领域，通过选配不同型号的相机与镜头并结合所提算法，可实现平面耦合三自由度运动的实时高精度检测。
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